如何跨模型实例定义碰撞过滤器组？

Question

当从多个 ModelInstances 构建一个 MultiBodyPlant 时，每个 ModelInstances 从一个单独的 URDF 加载，有没有办法定义碰撞过滤器组来排除跨模型实例的碰撞？在 multibody URDF parser 中，加载碰撞过滤器组仅限于同一模型实例中存在的那些。

我想做的是在URDF A中指定：

  <drake:collision_filter_group name="model_a_group">
    <drake:member link="link1"/>
    <drake:member link="link2"/>
    <drake:ignored_collision_filter_group name="model_b_group"/>
  </drake:collision_filter_group>

并在 URDF B 中指定：

  <drake:collision_filter_group name="model_b_group">
    <drake:member link="link4"/>
    <drake:member link="link5"/>
    <drake:ignored_collision_filter_group name="model_a_group"/>
  </drake:collision_filter_group>

但目前尝试这样做会导致以下错误：

abort: Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in abort: 
Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in ParseCollisionFilterGroup(): 
condition 'collision_filter_group_b != collision_filter_groups.end()' failed.

Answer 1

drake:collision_filter_group的范围仅限于文件的范围。因此，这足以防止机器人关节处的“假”碰撞，但不足以防止两个独立解析的机器人发生碰撞。

为了实现这一目标，您必须解析这两个机器人，然后通过算法声明碰撞过滤器。

我现在没有太多时间，所以我会粗略地概述一下它的样子，稍后有空时再提供代码：

方法。

解析两个 URDF (SDF)。
获取模型实例“a”（link1 和 link2）的实体，类似地获取模型实例“b”（link4 和 link5）的实体。
使用 MBP 接口获取与每个主体关联的 geometry::FrameId。（我们分别称它们为frameA1、frameA2、frameB4、frameB5。
创建 geometry::GeometrySet 的两个实例。 geometry_set_A = {frameA1, frameA2} 和 geometry_set_B = {frameB4, frameB5}.
调用SceneGraph::ExcludeCollisionsBetween(geometry_set_A, geometry_set_b).

完成

这应该让您初步了解如何进行。稍后我会过来提供具体代码来完成任务。

如何跨模型实例定义碰撞过滤器组？

How to define collision filter groups across model instances?

parsing

collision

xml-parsing

drake