卡尔曼滤波器出现大量噪声
Huge amount of noise appeared in the kalman filter
我正在实施卡尔曼滤波器，但我得到的结果有大量噪声。我添加的噪音量和编码是：
y = np.arange(100)
y = y + 0.0065 * np.random.randn() # yaw rate
我的结果输出是：
0.0065 已经是非常小的噪音了。有什么办法可以消除这种噪音吗？
卡尔曼滤波器确实是一种从观察中滤除噪声的方法。如果实施得当并根据问题的动态调整，它可以有效地检索考虑高斯噪声场景的准确估计（对于不同的噪声模型，经典卡尔曼滤波器可能不合适）。如 here 所述，您需要调整过程和观察协方差噪声矩阵。有时它是一个反复试验的过程。你认为你的观察越嘈杂，过滤器对先前知识的权重就越大。您认为您的过程越嘈杂（高度动态），过滤器对先前知识的权重就越小。
我正在实施卡尔曼滤波器，但我得到的结果有大量噪声。我添加的噪音量和编码是：
y = np.arange(100)
y = y + 0.0065 * np.random.randn() # yaw rate
我的结果输出是：
0.0065 已经是非常小的噪音了。有什么办法可以消除这种噪音吗？
卡尔曼滤波器确实是一种从观察中滤除噪声的方法。如果实施得当并根据问题的动态调整，它可以有效地检索考虑高斯噪声场景的准确估计（对于不同的噪声模型，经典卡尔曼滤波器可能不合适）。如 here 所述，您需要调整过程和观察协方差噪声矩阵。有时它是一个反复试验的过程。你认为你的观察越嘈杂，过滤器对先前知识的权重就越大。您认为您的过程越嘈杂（高度动态），过滤器对先前知识的权重就越小。