"Through-Contact" Drake 轨迹优化的工作流程
Workflow for "Through-Contact" Trajectory Optimization in Drake
我想问一下什么是解决轨迹优化问题的合适工作流程，该问题考虑了 Drake 中 MBP 中不同物体之间的接触相互作用。类似本 paper 中解决的问题。我试过使用 DirectCollocation class 但显然它没有将接触力视为优化变量。有没有办法将它们合并到DirectCollocation生成的数学程序中？谢谢
通过联系计划时需要考虑几件事
- 决策变量不再只是state/control，而是应该包括接触力。
- 约束不仅仅是动态约束x[n+1] = f(x[n], u[n])，而是x[n+1] = f(x[n], u[ n], λ[n]) 其中 λ 为接触力，也是互补约束 0≤ λ ⊥ ϕ(q) ≥ 0
- Michael 的论文没有使用直接搭配（假设状态轨迹是分段三次样条），而是使用后向欧拉积分，假设分段线性插值。
因此您需要以下功能：
- 添加接触力作为决策变量。
- 添加互补约束。
- 使用后向欧拉积分代替
DirectCollocationConstraint。
不幸的是，Drake 还没有执行这些操作的实现。德雷克内部最接近的比赛是在这个 folder, and the starting point could be the StaticEquilibriumProblem 中。这个class做特征1和特征2的一部分（它有互补约束，但只有静态平衡约束而不是动态约束），但不做特征3（向后的欧拉步骤）。
我想问一下什么是解决轨迹优化问题的合适工作流程，该问题考虑了 Drake 中 MBP 中不同物体之间的接触相互作用。类似本 paper 中解决的问题。我试过使用 DirectCollocation class 但显然它没有将接触力视为优化变量。有没有办法将它们合并到DirectCollocation生成的数学程序中？谢谢
通过联系计划时需要考虑几件事
- 决策变量不再只是state/control，而是应该包括接触力。
- 约束不仅仅是动态约束x[n+1] = f(x[n], u[n])，而是x[n+1] = f(x[n], u[ n], λ[n]) 其中 λ 为接触力，也是互补约束 0≤ λ ⊥ ϕ(q) ≥ 0
- Michael 的论文没有使用直接搭配（假设状态轨迹是分段三次样条），而是使用后向欧拉积分，假设分段线性插值。
因此您需要以下功能：
- 添加接触力作为决策变量。
- 添加互补约束。
- 使用后向欧拉积分代替
DirectCollocationConstraint。
不幸的是，Drake 还没有执行这些操作的实现。德雷克内部最接近的比赛是在这个 folder, and the starting point could be the StaticEquilibriumProblem 中。这个class做特征1和特征2的一部分（它有互补约束，但只有静态平衡约束而不是动态约束），但不做特征3（向后的欧拉步骤）。