NAOqi 未找到 SignalLink 的订阅

Question

我正在尝试从机器人胡椒中录制一个音频文件并将其存储在我的本地机器上，我尝试使用这两种方法：

在这里，我将 NAOqi 与 ALAudioDevice 和 ALAudioRecorder 一起使用，但我没有得到任何输出，代码退出时没有错误：

import naoqi
import qi
from naoqi import ALProxy 
from time import sleep 

ROBOT_IP = '192.168.0.169'
ROBOT_PORT = 9559

# sound = ALProxy("ALAudioDevice" , ROBOT_IP, ROBOT_PORT)
sound = ALProxy("ALAudioRecorder" , ROBOT_IP, ROBOT_PORT)

# sound.startMicrophonesRecording("/tmp/pepper/test.wav")
sound.startMicrophonesRecording("/tmp/pepper/test.wav","wav",16000,[0,0,1,0])

sleep(3)

sound.stopMicrophonesRecording()

但在这里我使用 qi 做了同样的事情，我也像这样尝试了 ALAudioDevice 和 ALAudioRecorder：

import naoqi
import qi
from naoqi import ALProxy 
from time import sleep 

ROBOT_IP = '192.168.0.169'
ROBOT_PORT = 9559

session = qi.Session()
    
connection_url = "tcp://" + ROBOT_IP + ":" + str(ROBOT_PORT)
session.connect(connection_url)

sound = session.service("ALAudioDevice")
# sound = session.service("ALAudioRecorder")

sound.startMicrophonesRecording("/tmp/pepper/test.wav")
# sound.startMicrophonesRecording("/tmp/pepper/test.wav","wav",16000,[0,0,1,0])

sleep(3)

tts.stopMicrophonesRecording()

这是输出，但我仍然没有得到任何录制的音频。

[W] 1615812775.715142 775 qi.path.sdklayout: No Application was created, trying to deduce paths
[W] 1615812776.325653 10499 qitype.signal: disconnect: No subscription found for SignalLink 0.
[W] 1615812776.325654 2819 qitype.signal: disconnect: No subscription found for SignalLink 13.

我将不胜感激任何帮助或资源来获取所需的录制音频并将其保存在我的本地计算机上。

Answer 1

ALAudioRecorder 在机器人上生成声音文件 。要收集它，您必须使用 scp。在您的情况下，将文件放入您的下载文件夹：

scp nao@ROBOT_IP:/tmp/pepper/test.wav ~/Downloads/test.wav

还有一个选择：你可以get the sound buffers directly。

您看到的日志与您的问题无关，这只是框架的一些污染。

NAOqi 未找到 SignalLink 的订阅

NAOqi No subscription found for SignalLink

python

robotics

python-2.7

nao-robot

pepper