Python seesaw-like object 上的旋转和平移库

Question

我想对刚性 object 两端的 3D 位置进行计算（参见下图中 children 通常所在的位置）。刚性object的几何情况对应于跷跷板。必须可以在三个轴上旋转，并且可以用滚珠轴承表示，它最初位于杆的中间。

所需函数的输入应包括在滚珠轴承位置执行的三个旋转、沿轴承的三个平移以及object两端的初始 3D 位置。

输出需要计算出两端的新3D位置。

有谁知道 python 库确实提供了有关此问题的功能？

Answer 1

我刚刚发现 Open3D 已经实现了我一直在寻找的东西。由于它使用点云，所有需要做的就是在 3D space 中创建两个点，定义一个旋转矩阵和中心（在本例中为滚珠轴承）。然后函数“rotate”计算旋转点的改变位置。这也适用于翻译。

# Rotation
pcd.rotate(r, center = (0,0,0))

# Translation
pcd.translate(t)

其中 r = 旋转矩阵 (3x3) 和 t = 平移矩阵 (3x1)。