用于获取相对于起点或起飞位置的 x、y 和 z 位置的无人机套件功能？

Question

在飞行过程中，比如使用 pixhawk，我想参考其初始起始位置保存无人机的当前位置。理想情况下，这将是以米为单位的 x、y 和 z 位置。我知道您可以使用 dronekit 保存纬度、经度或 IMU/velocity 读数，然后计算位置。但是，如果能够只调用一个为您计算 x、y 和 z 的函数，那么就没有 post-processing。

Answer 1

以下满足我的目的（我相信您需要 GPS 但不是肯定的）：

from dronekit import connect
vehicle = connect("Connection String", baud=57600)
metersNorth = vehicle.location.local_frame.north # used for the y position
metersEast = vehicle.location.local_frame.east # used for the x position
altitude = vehicle.location.local_frame.down # used for the z position

或者在我的情况下，我的测距仪面朝下

z = vehicle.rangefinder.distance

用于获取相对于起点或起飞位置的 x、y 和 z 位置的无人机套件功能？

Drone-kit function for getting x, y, and z position relative to a start point or take off location?

dronekit-python