运行在 While 循环中使用异步协程 Python

Question

我正在为水下航行器编写推理系统，有人告诉我研究异步以改进对象跟踪。这个想法是有一个 tflite 对象检测模型来检测对象和 returns 一个 box/coordinates 它检测到的每个对象，然后 meanshift （或一些其他跟踪算法然后用来跟踪对象）。然而，tflite 模型需要大约 1 秒的时间来进行检测，这太慢了。所以我想运行在一个单独的线程中，当 meanshift 正在跟踪时，只要 tflite 模型完成，它就会更新要跟踪的框。那样的话，我假设我们会进行顺利的检测和跟踪。

我发现异步有点棘手，不太正确。出于测试目的，我创建了一个具有 5 秒延迟的推理函数，以清楚地模拟推理所需的时间，并创建了一个连续运行的跟踪函数来模拟 meanshift。这是我目前所拥有的：

async def inference(x):
    await asyncio.sleep(x)
    return "===========Inference Done================= "

def tracking():
    print("tracking...")

def start_loop(loop):
    asyncio.set_event_loop(loop)
    loop.run_forever()


new_loop = asyncio.new_event_loop()
t = Thread(target=start_loop, args=(new_loop,))
t.start()


# start the object detection model before
box = asyncio.run_coroutine_threadsafe(inference(5), new_loop)
while True:
    if box:   # if the object detection has detected an object and return a bounding box, track it
        tracking()

    if box.done(): # if the tflite has completed its detection, start the next detection
        box = asyncio.run_coroutine_threadsafe(inference(5), new_loop)
        print(box.result())

此处的预期输出是 tracking... 连续打印，===========Inference Done================= 每 5 秒打印一次。然而，发生的是 tracking... 连续运行 5 秒，然后它开始这样做：

tracking...
tracking...
tracking...
tracking...
tracking...
tracking...
tracking...
tracking...
===========Inference Done================= 
tracking...
===========Inference Done================= 
tracking...

我该如何解决这个问题？

Answer 1

你的奇怪输出是因为 print 的顺序和分配给 box 的顺序与它应该的相反。你写的方式：

box = asyncio.run_coroutine_threadsafe(inference(5), new_loop)
print(box.result())

...第一次完成推理时，您安排新的推理并等待它完成。在下一次循环迭代中，您将打印一个“跟踪”，然后 box.done() 将立即为真，因为您已经等待它完成。

要修复它，请颠倒顺序：

print(box.result())
box = asyncio.run_coroutine_threadsafe(inference(5), new_loop)

或改写如下：

new_box = asyncio.run_coroutine_threadsafe(inference(5), new_loop)
print(box.result())
box = new_box

运行在 While 循环中使用异步协程 Python

Running coroutine with async in While loop Python

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