cv2.Rodrigues() 在相​​机校准的情况下应用于 rvec 的目的是什么

Question

目前正在学习相机标定这门课程。在外部相机校准的背景下，我阅读了很多关于 cv2.rodrigues() 的内容。例如获取相机的位姿。但是我不明白为什么我们必须使用这个功能？它的真正目的是什么？

谢谢

Answer 1

Rodrigues 是一种参数化 3d 旋转的方法 space。这很好，因为它需要 3 个参数，并且 3d space 中的旋转具有 3 个自由度。旋转矩阵有9个参数，四元数4个，欧拉角还有其他问题。 3d 中的旋转 space 是旋转，它是绕轴旋转。您将归一化轴放在一个向量中，然后乘以以弧度为单位的旋转角度，就得到了罗德里格斯。它使 Rodrigues 可以被人类理解。