denavit hartenberg 6dof moveo 逆运动机器人手臂
denavit hartenberg 6dof moveo inverse kinematic robot arm
我需要你的帮助。
我无法正确获得 denavit hartenberg 矩阵。 （对于这个机器人：https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo）
我的机械臂有 6 个自由度（正常的只有 5 个），但我不知道如何为它配置 theta 和 alpha 变量。
当前矩阵如下所示：
joint
d
r
alpha
theta
1
232.0
0
?
?
2
0
223.0
?
?
3
0
0
?
?
4
224.0
0
?
?
5
0
0
?
?
6
175.0
0
?
?
（如果这个table看起来不对右击here）
机械臂在原位时直视空中
denavit-hartenberg 矩阵是什么样子的？
更多图片：
https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning/
DH 参数允许我们根据模式填充转换矩阵的元素。此模式有一些局限性，有时需要巧妙的技巧来解决任何问题 - 但稍后会详细介绍。
首先，关于参数本身。
d是两帧i和(i-1)沿的距离(i-1).a - 或者 r 在你的情况下 - 是两帧 i 和 (i-1) 沿 x 轴 i.theta 是 i 和 (i-1) 的 x 轴之间的夹角关于z轴(i-1)坐标系alpha 是 z 轴之间关于新旋转的 x 轴的角度 after [=13] 的旋转=] 已应用
此外，关于坐标系的轴，DH 符号预先假定如下：
- z 轴始终指向驱动轴（即您的旋转轴）。
- 框架的x轴i必须与框架的z轴相交(i-1)
- 设置y轴使框架形成右手坐标系
下面是你的系统在原位的图像，根据 DH 符号应用了坐标系。
您可能会注意到，DH 表示法不允许在旋转关节框架和扭力关节框架之间存在位移。这不是问题，因为在数学上它不会对旋转发生的位置产生影响。曲线表示相关帧放置在相同位置以进行标记。
现在您唯一需要做的就是考虑将关节的旋转插入 DH-table 的位置以及旋转坐标系（l1 到 4）之间的位移。
然后您可以将 DH 参数插入到每个帧的 DH 矩阵中，并将这些转换用于您的运动学计算。
对于以后的问题，您可能需要考虑将它们张贴在 Robotics Stack Exchange 网站上，在那里可能会更容易很快得到答案。
我需要你的帮助。 我无法正确获得 denavit hartenberg 矩阵。 （对于这个机器人：https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo） 我的机械臂有 6 个自由度（正常的只有 5 个），但我不知道如何为它配置 theta 和 alpha 变量。 当前矩阵如下所示：
| joint | d | r | alpha | theta |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 232.0 | 0 | ? | ? |
| 2 | 0 | 223.0 | ? | ? |
| 3 | 0 | 0 | ? | ? |
| 4 | 224.0 | 0 | ? | ? |
| 5 | 0 | 0 | ? | ? |
| 6 | 175.0 | 0 | ? | ? |
（如果这个table看起来不对右击here） 机械臂在原位时直视空中
denavit-hartenberg 矩阵是什么样子的？
更多图片： https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning/
DH 参数允许我们根据模式填充转换矩阵的元素。此模式有一些局限性，有时需要巧妙的技巧来解决任何问题 - 但稍后会详细介绍。
首先，关于参数本身。
d是两帧i和(i-1)沿的距离(i-1). 的 z 轴
a- 或者r在你的情况下 - 是两帧 i 和 (i-1) 沿 x 轴 i.theta是 i 和 (i-1) 的 x 轴之间的夹角关于z轴(i-1)坐标系alpha是 z 轴之间关于新旋转的 x 轴的角度 after [=13] 的旋转=] 已应用
此外，关于坐标系的轴，DH 符号预先假定如下：
- z 轴始终指向驱动轴（即您的旋转轴）。
- 框架的x轴i必须与框架的z轴相交(i-1)
- 设置y轴使框架形成右手坐标系
下面是你的系统在原位的图像，根据 DH 符号应用了坐标系。
您可能会注意到，DH 表示法不允许在旋转关节框架和扭力关节框架之间存在位移。这不是问题，因为在数学上它不会对旋转发生的位置产生影响。曲线表示相关帧放置在相同位置以进行标记。
现在您唯一需要做的就是考虑将关节的旋转插入 DH-table 的位置以及旋转坐标系（l1 到 4）之间的位移。
然后您可以将 DH 参数插入到每个帧的 DH 矩阵中，并将这些转换用于您的运动学计算。
对于以后的问题，您可能需要考虑将它们张贴在 Robotics Stack Exchange 网站上，在那里可能会更容易很快得到答案。