如何在 Google Tango 中获取旋转角度
How to get the rotation angle in Google Tango
我正在使用 Google 的 Project Tango 设备开发一个室内定位应用程序，我希望 UI 显示关于 ADF 地图的设备方向。
为此，我正在从 TangoPoseData 访问 Z 轴旋转信息，并尝试将旋转数据转换回以度为单位的角度。
TangoPoseData中的旋转信息定义如下，
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)
我的代码如下所示：
//Sine value of the angle
double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];
//Convert the sine value into a angle in radians
double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);
//Convert to an angle in degrees
double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;
问题：
以度为单位的角度值 (tangoRotationZDeg) 应该在 -180 到 180 之间，但即使我在 Z 轴上多次旋转 360 度，角度范围也只有 -120 到 120 度（或有时在 -110 到 110 度之间）。
我错过了什么？
我猜这个问题与 TangoPoseData 中的“RotationAxis.z”因子有关，我假设它在我的代码中等于 1，但不确定。
感谢您的帮助！
看看这个——SO Post on extracting yaw from a quaternion——注意 TangoPoseData 旋转是一个四元数值，而不是一组欧拉角
我正在使用 Google 的 Project Tango 设备开发一个室内定位应用程序，我希望 UI 显示关于 ADF 地图的设备方向。
为此，我正在从 TangoPoseData 访问 Z 轴旋转信息，并尝试将旋转数据转换回以度为单位的角度。
TangoPoseData中的旋转信息定义如下，
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)
我的代码如下所示：
//Sine value of the angle
double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];
//Convert the sine value into a angle in radians
double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);
//Convert to an angle in degrees
double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;
问题：
以度为单位的角度值 (tangoRotationZDeg) 应该在 -180 到 180 之间，但即使我在 Z 轴上多次旋转 360 度，角度范围也只有 -120 到 120 度（或有时在 -110 到 110 度之间）。
我错过了什么？
我猜这个问题与 TangoPoseData 中的“RotationAxis.z”因子有关，我假设它在我的代码中等于 1，但不确定。
感谢您的帮助！
看看这个——SO Post on extracting yaw from a quaternion——注意 TangoPoseData 旋转是一个四元数值，而不是一组欧拉角