姿势之间的差异

Question

我正在处理 Ros 上的姿势。

pose1 = tf_conversions.Frame ()
pose2 = tf_conversions.Frame ()

表达式 (pose1 * pose2.Inverse ()) 等价于 pose1-pose2 .. (pose1 * pose2.Inverse ()). Inverse()?

Answer 1

假设 A 和 B 是两个姿势：

$A = \begin{bmatrix} R_1 & t_1\ 0^T & 1 \end{bmatrix}, B = \begin{bmatrix} R_2 & t_2\ 0^T & 1 \end{bmatrix}$

为了获得 A 和 B 之间不同的姿势，我们可以定义为

$AB^{-1}$

我们如何定义B到A？这就是您要找的

(pose1 * pose2.Inverse ()). Inverse()

换句话说，

$(AB^{-1})^{-1} = BA^{-1}$

Difference between poses