启用操作后 CANOPEN SYNC 超时

Question

我是CANOPEN的新手。我写了一个程序，通过 PDO1 读取实际位置（默认是状态字 + 实际位置）。

void canopen_init() {
// code1 setup PDO mapping
nmtPreOperation();
disablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);
setTransmissionTypePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 1);
setInhibitTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
setEventTimePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM, 0);
enablePDO(PDO_TX1_CONFIG_COMM);

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

//code 2: enable OPeration
readyToSwitchOn();
switchOn();
enableOperation();    
motionStart();

// code 3
nmtActiveNode();
}


int main (void) {
  canopen_init();   
  while {
    delay_ms(1);
    send_sync();
  }
}

如果我删除“代码 2”（伺服处于 Switch_on_disable 状态），我可以在每次同步发送时读取位置。但是如果我使用“代码 2”，驱动程序会出现错误“同步帧超时”。我不知道驱动程序有问题或我的代码有问题。我的代码有问题吗？谢谢！

Answer 1

我不知道这是什么协议栈或它是如何工作的，但是这些：

setCyclePeriod(1000);
setSyncWindow(100);

可能对应于这些 OD 条目：

对象1006h：通信周期（CiA 301 7.5.2.6）
对象 1007h：同步 window 长度 (CiA 301 7.5.2.7)

分别为同步PDO设置SYNC间隔和时间window。后者被标准描述为：

If the synchronous window length expires all synchronous TPDOs may be discarded and an EMCY message may be transmitted; all synchronous RPDOs may be discarded until the next SYNC message is received. Synchronous RPDO processing is resumed with the next SYNC message.

现在，如果您将此同步时间 window 设置为 100us，但有一个草率的忙等待延迟 delay_ms(1)，那么这不会加起来。如果将零写入对象 1007h，则禁用同步 window 功能。我想 setSyncWindow(0); 可能会那样做。您可以尝试这样做，看看是否是问题所在。如果是这样，您必须放弃忙等待以支持适当的硬件计时器，一个用于 SYNC 周期，一个用于 PDO 超时（如果您必须使用该功能）。

Answer 2

问题已解决。由于来自伺服的大量 EMI，这使我的控制器无法正常工作。隔离后效果很好:)!

启用操作后 CANOPEN SYNC 超时

CANOPEN SYNC timeout after enable Operation

c

embedded

can-bus

canopen