如何在 ROS C++ 节点中使用 pthreads

Question

我正在尝试在 ros 节点中使用 pthread 库，我将其包含为 #include <pthread>。当我运行 catkin_make 我得到下面的错误。我创建了一个简单的线程 std::thread m1(move, 1);

thread: No such file or directory
 #include <pthread>
          ^~~~~~~~~

移动函数的签名是void move(short axis_no, short direction = 0)，我将线程实例化为

std::thread m1(move, 1);    
m1.join();

我尝试在我的 CmakeLists.txt 中添加 pthread 库，如下所示 add_compile_options(-std=c++11 -pthread) 和 target_link_libraries(pthread)。有什么方法可以在 ros Node 中使用 pthread 库吗？

谢谢。

Answer 1

pthread 是一些平台上可用的 C 库，如果您想使用 pthread_* 函数，您需要 #include <pthread.h>.

自 C++11 起，在本机线程库之上有一个抽象层，如果您改为 #include <thread>。

然后您可以使用 std::thread - 但您仍然需要 link 和 -pthread。

而不是硬编码 -pthread，您可以让 CMake 查找并添加适当的库：

find_package(Threads REQUIRED)
target_link_libraries(your_app PRIVATE Threads::Threads)

在您的程序中，move 函数需要两个参数（函数签名是 void(*)(short, short)，即使您有 direction 的默认值）。

#include <thread>
#include <iostream>

void move(short axis_no, short direction = 0) {
    std::cout << axis_no << ' ' << direction << '\n';
}

int main() {
    auto th = std::thread(move, 1, 2); // needs 2 arguments
    th.join();
}

如果需要，您可以创建一个仅需提供一个参数的重载，但在这种情况下，您还需要帮助编译器 select 正确的重载。

#include <thread>
#include <iostream>

void move(short axis_no, short direction) { // no default value here
    std::cout << axis_no << ' ' << direction << '\n';
}

void move(short axis_no) { // proxy function
    move(axis_no, 0);      // where 0 is default
}

int main() {
    using one = void(*)(short);
    using two = void(*)(short, short);

    // use one of the above type aliases to select the proper overload:
    auto th = std::thread(static_cast<one>(move), 1);
    th.join();
}

如何在 ROS C++ 节点中使用 pthreads

How do I use the pthreads in a ROS C++ Node

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