订阅者 ROS 节点上的数学运算

Question

我正在接收来自主题的数据，我在一个单独的节点中订阅了这个主题我想对这些数据进行一些数学运算，但出现错误这是代码

def __init__(self):

rospy.init_node('extreme_values', annonymous=True)
self.x= rospy.subscriber('x_values', float32, callback)
self.y= rospy.subscriber('y_values', float32, callback)
self.theta= rospy.subscriber('theta_values', float32, callback)

self.extreme = (self.x - self.y) + ((self.x * self.y) * cos(self.theta))

Answer 1

你做错了，你可以尝试类似下面的方法，

import rospy 
from std_msgs.msg import Float32 

class Handler():
    def __init__(self):
        rospy.subscriber('x_values', Float32, self.callback_xvalues)
        rospy.subscriber('y_values', Float32, self.callback_yvalues)
        rospy.subscriber('theta_values', Float32, self.callback_zvalues)
         self.extreme_pub = rospy.publisher('extreme/results', Float32, queue_size = 10) 

        self.x = None
        self.y = None
        self.theta = None 

    def callback_xvalues(self, data):
        self.y = data
    
    def callback_yvalues(self, data):
        self.y = data

    def callback_zvalues(self, data):
        self.y = data
        if((self.x is not None) and (self.theta is not None)):
            self.extreme = (self.x - self.y) + ((self.x * self.y) * cos(self.theta))
            info = Float32()
            info.data = self.extreme
            self.extreme_pub.publish(info)


rospy.init_node('extreme_values', annonymous=True)

node_ = Handler()

rospy.subscriber 不会 return 任何东西，但是当消息到达相应的回调时，即 callback_xvalues，被触发，所以你的逻辑应该在其中一个回调中实现，即, callback_zvalues。不要为不同的主题注册相同的回调，不推荐。让我知道你明白了

订阅者 ROS 节点上的数学运算

Mathematical operation on subscriber ROS node

python

ros

rospy