在 CodeSys 中初始化多个电机的最佳变量结构
Best variable structure for initialization of several motors in CodeSys
问题
我有一个 PLC 通过 CanOpen 连接到几个电机（它们都是同一类型）。 PLC 使用带有“结构化文本”的 CodeSys 进行编程。为了激活电机，每个电机都必须 运行 通过初始化状态机，为此我必须按顺序发送一些命令（开机、激活等）。但据我所知，我必须为每个必须激活的布尔值明确分配一个变量（mot1_power_on、mot2_power_on、mot1_enable、mot2_enable 等）。
问题
如何使用 CodeSys 和结构化文本有效地初始化多个（同样）电机，其中每个电机都必须 运行 通过初始化状态机？我发现为每个电机和每个变量分配一个 bool，然后多次编写相同的代码是一种不好的做法。如何有效地处理这项任务？有没有办法将电机或某些结构传递给某些功能，然后为每个电机执行此任务？在 C++ 中，我会实例化一个 class 来执行此任务，但是在 CodeSys 中我必须为每个电机显式分配一个变量时如何完成此操作？
背景
我是 codesys 的新手，但我对 c/c++、matlab、python 和其他编码语言有一定的了解。
使用 C++ 编程后，我假设您熟悉面向对象的编程。 CODESYS 中的功能块非常类似于 OO 语言中的 classes。因此，继续使用您希望使用的任何成员变量和方法创建一个“motors”class。为每个电机实例化此 class（通过单个变量或数组），并确保以某种方式从主程序中调用 运行 所需的任何代码。
我希望感觉不自然的部分是关于 I/O 的部分，这就是你说“为每个布尔值分配一个变量”时所指的内容。因为在您的项目中，您需要读取和写入的（可能是 BIT 而不是 BOOL）值具有硬件地址（如 %I12.3、%Q3.2）。一旦你有了 classes/instances，你仍然需要告诉每个实例在哪里找到它自己的 I/O。您不想为此使用单独的全局变量，这可能会导致代码重复，对吗？
这是一种方法：
为每个要寻址的 I/O 内存块创建一个结构。最简单的情况是所有输入变量都在 I/O 内存中，所有输出变量也在一起，所以这意味着要定义两个结构。这些结构必须与位的 I/O 内存布局位相匹配。
注意 TRUE/FALSE I/O 通常暴露为 BIT 值。当您在结构中包含连续的 BIT 成员时，CODESYS 会将它们打包在字节内（而 BOOL 至少占用一个完整字节）。通常需要 BIT 成员来确保结构与 I/O 内存中值的真实布局相匹配。请注意，除 BIT 之外的所有类型都是字节对齐的；举个例子，BIT变量到BYTE变量之间一个孤独的BIT变量会占用一个完整的字节。
在您的功能块中，使用您的结构作为类型声明变量，具有未定义的地址。
inputs AT %I*: MY_INPUTS_STRUCTURE;
outputs AT %Q*: MY_OUTPUTS_STRUCTURE;
这些未定义的地址本质上是作为引用。您的功能块的每个实例都将收到其自己的独立引用。然而，为了使它起作用，您必须将那些未定义的地址“映射”到硬件地址。在 CODESYS 下，这可以通过几种方式完成：您可以转到项目中电机的映射页面并分别为每个变量执行此操作，或者您可以将 VAR_CONFIG 添加到您的项目中，这将允许每个结构都有一个映射（无需单独关联结构中的每个变量）。
请注意，当映射整个结构而不是单个变量时，如果现场总线字节顺序，则在使用多字节类型时可能会有字节顺序（小端与大端）问题需要处理不同于 CPU 字节顺序。
一开始可能看起来有点重，但一旦你发现它真的不是，它允许你用 I/O 创建功能块，可以放在库中并在许多项目中重复使用.
问题
我有一个 PLC 通过 CanOpen 连接到几个电机（它们都是同一类型）。 PLC 使用带有“结构化文本”的 CodeSys 进行编程。为了激活电机，每个电机都必须 运行 通过初始化状态机，为此我必须按顺序发送一些命令（开机、激活等）。但据我所知，我必须为每个必须激活的布尔值明确分配一个变量（mot1_power_on、mot2_power_on、mot1_enable、mot2_enable 等）。
问题
如何使用 CodeSys 和结构化文本有效地初始化多个（同样）电机，其中每个电机都必须 运行 通过初始化状态机？我发现为每个电机和每个变量分配一个 bool，然后多次编写相同的代码是一种不好的做法。如何有效地处理这项任务？有没有办法将电机或某些结构传递给某些功能，然后为每个电机执行此任务？在 C++ 中，我会实例化一个 class 来执行此任务，但是在 CodeSys 中我必须为每个电机显式分配一个变量时如何完成此操作？
背景
我是 codesys 的新手，但我对 c/c++、matlab、python 和其他编码语言有一定的了解。
使用 C++ 编程后，我假设您熟悉面向对象的编程。 CODESYS 中的功能块非常类似于 OO 语言中的 classes。因此，继续使用您希望使用的任何成员变量和方法创建一个“motors”class。为每个电机实例化此 class（通过单个变量或数组），并确保以某种方式从主程序中调用 运行 所需的任何代码。
我希望感觉不自然的部分是关于 I/O 的部分，这就是你说“为每个布尔值分配一个变量”时所指的内容。因为在您的项目中，您需要读取和写入的（可能是 BIT 而不是 BOOL）值具有硬件地址（如 %I12.3、%Q3.2）。一旦你有了 classes/instances，你仍然需要告诉每个实例在哪里找到它自己的 I/O。您不想为此使用单独的全局变量，这可能会导致代码重复，对吗？
这是一种方法：
为每个要寻址的 I/O 内存块创建一个结构。最简单的情况是所有输入变量都在 I/O 内存中，所有输出变量也在一起，所以这意味着要定义两个结构。这些结构必须与位的 I/O 内存布局位相匹配。
注意 TRUE/FALSE I/O 通常暴露为 BIT 值。当您在结构中包含连续的 BIT 成员时，CODESYS 会将它们打包在字节内（而 BOOL 至少占用一个完整字节）。通常需要 BIT 成员来确保结构与 I/O 内存中值的真实布局相匹配。请注意，除 BIT 之外的所有类型都是字节对齐的；举个例子，BIT变量到BYTE变量之间一个孤独的BIT变量会占用一个完整的字节。
在您的功能块中，使用您的结构作为类型声明变量，具有未定义的地址。
inputs AT %I*: MY_INPUTS_STRUCTURE; outputs AT %Q*: MY_OUTPUTS_STRUCTURE;这些未定义的地址本质上是作为引用。您的功能块的每个实例都将收到其自己的独立引用。然而，为了使它起作用，您必须将那些未定义的地址“映射”到硬件地址。在 CODESYS 下，这可以通过几种方式完成：您可以转到项目中电机的映射页面并分别为每个变量执行此操作，或者您可以将 VAR_CONFIG 添加到您的项目中，这将允许每个结构都有一个映射（无需单独关联结构中的每个变量）。
请注意，当映射整个结构而不是单个变量时，如果现场总线字节顺序，则在使用多字节类型时可能会有字节顺序（小端与大端）问题需要处理不同于 CPU 字节顺序。
一开始可能看起来有点重，但一旦你发现它真的不是，它允许你用 I/O 创建功能块，可以放在库中并在许多项目中重复使用.