Drake - 如何在 LCM 中可视化框架

Question

如何在使用 LCM 可视化器时在 drake 中可视化不同的坐标系，例如连接到 Kuka 末端执行器的 body 坐标系？

Answer 1

下面是一些在 Drake Visualizer 中绘制框架的简单代码，带有简单视频：
https://github.com/EricCousineau-TRI/repro/blob/ea2d7987/drake_stuff/drake_viz_draw_frames/README.md

这有帮助吗？如果是这样，是的，我可以帮助公关反对德雷克。

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一些注意事项/注意事项：

• 这不像 meshcat 那样绘制 pydrake.geometry.FrameId；相反，它只是使用 RigidTransform、w.r.t 绘制一个框架（无论您如何命名）。世界框架。
• 这与 ROS 中的 /tf 不同，您可以在其中发布框架 w.r.t。另一帧。