ROS 节点订阅未连接

Question

我正在使用 rosbag 发布各种主题，我正在尝试让我的示例程序允许一个节点通过 class 方法函数订阅这些主题。但是控制台上没有为订阅者打印任何内容。我尝试了 roswtf，我得到了

 WARNING The following node subscriptions are unconnected:
 * /roscpp_pcl_example:
 * /camera/depth/points

这是我的程序代码，我不确定问题出在哪里。这些是我对 API https://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks 的参考 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29


// Include the ROS library
#include <ros/ros.h>

// Include pcl
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

// Include PointCloud2 message
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <std_msgs/String.h>

// Topics
static const std::string SUB_TOPIC_1 = "/ecu_pcl";
static const std::string SUB_TOPIC_2 = "/velodyne_back/velodyne_points";
static const std::string SUB_TOPIC_3 = "/velodyne_center/velodyne_points";
static const std::string SUB_TOPIC_4 = "/velodyne_front/velodyne_points"


//define class with member functions for callback usage
//allows for subscription of various topics in the same node
class callback_node{
    public:

    void callback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
      ROS_INFO_STREAM(msg->data.c_str());
    }

    void callback2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
      ROS_INFO_STREAM(msg->data.c_str());
    }

    void callback3(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
      ROS_INFO_STREAM(msg->data.c_str());
    }

    void callback4(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
    {
      ROS_INFO_STREAM(msg->data.c_str());
    }

    

};

int main (int argc, char** argv)
{
    // Initialize the ROS Node "roscpp_pcl_example"
    ros::init (argc, argv, "roscpp_pcl_example");
    ros::NodeHandle nh;
    callback_node callback_obj;
    // Print "Hello" message with node name to the terminal and ROS log file
    ROS_INFO_STREAM("Hello from ROS Node: " << ros::this_node::getName());

    // Create ROS Subscribers to SUB_TOPIC with a queue_size of 1000 and a callback function via class methods
    ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe(SUB_TOPIC_1, 1000, &callback_node::callback1, &callback_obj);
    ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe(SUB_TOPIC_2, 1000, &callback_node::callback2, &callback_obj);
    ros::Subscriber sub3 = nh.subscribe(SUB_TOPIC_3, 1000, &callback_node::callback3, &callback_obj);
    ros::Subscriber sub4 = nh.subscribe(SUB_TOPIC_4, 1000, &callback_node::callback4, &callback_obj);


    // Spin
    ros::spin();

    // Success
    return 0;
}

Answer 1

有一件事立即让我眼前一亮，即您实际上将 std_msgs::String::ConstPtr 作为主题类型，但主题 /ecu_pcl 和 /velodyne_points 不应属于 std_msgs::String 但应该有不同的数据类型，我假设是点云，所以像 sensor_msgs::PointCloud2。因此，您必须将回调修改为正确的数据类型，例如sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr.

同样令我惊讶的是 roswtf 给你的消息：

WARNING The following node subscriptions are unconnected:
  * /roscpp_pcl_example:
    * /camera/depth/points

这意味着您的节点 roscpp_pcl_example 订阅了一个主题 /camera/depth/points 实际上没有人发布。但是您的代码片段没有提到 /camera/depth/points。（您是只显示了部分节点的源代码还是忘记了使用 catkin build 重新编译代码？）

无论如何，为了调试它，请尝试以下操作：

通过在您为以下步骤打开的每个控制台中执行 $ source devel/setup.bash 来确保您找到了正确的工作区
打开控制台并浏览您要播放的 rosbag 并执行 $ rosbag info <filename.bag> 并检查输出。确保你的节点需要的话题都被真实记录了！
如果是这样就继续玩 $ rostopic play <filename.bag>.
现在检查是否所有主题都正确发布，方法是打开一个新的控制台，搜索工作区并键入 $ rostopic list.
然后使用 $ rostopic info <topicname>.
最后确保您为订阅者使用正确的主题类型。您可能需要相应地更新 CMakeLists.txt 和 package.xml！

ROS 节点订阅未连接

ROS node subscription not connected

c++

c

ros

robotics