ROS 顶层 CMakelists.txt 未使用,如何为所有子项目提供 cmake 默认值?

ROS top level CMakelists.txt is not used, how to give cmake defaults for all sub projects?

我有一个工作区,如 ROS REP 128 又名:

catkin_ws
   src
      CMakeLists.txt // < 1.
      project_1
          CMakeLists.txt
      project_2
          CMakeLists.txt
      ...

事实上,您可以使用 catkin 教程重现此内容 here。顶级 CMakeLists.txt(上例中的 1.)似乎没有来源。我可以说出这一点,因为我添加了行,weifnbwefn 到它的末尾,期望出现 cmake 错误(在干净的构建中)但是得到了 none.

要重现此内容:

  1. 克隆上面的 repo。
  2. 导航至 catkin_tutorials/create_package_pubsub/catkin_ws
  3. 用无法构建的内容修改 src/CMakeLists.txt
  4. 使用 catkin build
  5. 构建

所以这导致了 2 个问题:

  1. 为什么这个文件没有被使用?
  2. 如何为我的所有子项目添加默认的 cmake 项目?例如。如果我想为每个子项目添加 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

对于 2. ,我知道我可以在 .catkin_tools 中向我的构建配置文件添加额外的 cmake args,但是对于比几个参数更复杂的任何东西,这将无法扩展。

My understanding from the docssrc/CMakeLists.txt 旨在作为 ROS 安装中 catkin/cmake/toplevel.cmake 的符号链接,而不是被编辑。它仅在 CMake 驱动遗留构建工作流程时使用。

catkin build 实施的新工作流程忽略此文件,专门用于隔离构建并防止一个包设置 CMake 缓存变量的串扰另一个读取。

这就是第 (1) 部分的答案,但遗憾的是,我对 catkin 的经验不足,不知道存储通用配置的最佳做法是什么。我知道 catkin build 有一个 --cmake-args 标志,您可以将其与 CMAKE_PROJECT_INCLUDE 变量一起使用以注入包含您的设置的 CMake 文件。

具体对于 C++17,这看起来像:

$ catkin build --cmake-args -DCMAKE_CXX_STANDARD=17

在此处查看文档:https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/verbs/catkin_build.html#temporarily-changing-build-flags