我如何采用 MultibodyPlant 计算的梯度 w.r.t。质量、质心、惯性等？
How do I take gradients of MultibodyPlant computations w.r.t. mass, center-of-mass, inertia, etc.?
我看到了Underactuated: System Identification的当前章节和相应的notebook，目前是通过symbolics来做的。
我想尝试使用前向模式自动微分（“autodiff”通过 AutoDiffXd 等）之类的系统识别之类的东西，只是为了检查可伸缩性之类的东西，更好地感受符号和 Drake 中的 autodiff 选项等
作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步，我如何获取 MultibodyPlant 量（例如广义力、正向动力学等）相对于惯性参数（比如质量）的梯度？
- 注意：撰写本文时Underactuated章节+笔记本的永久链接：sysid.html, sysid.ipynb
Drake 的 MultibodyPlant 公式与 Drake Systems 框架相结合，可以让您通过使用 RigidBody<T> 的参数访问器对惯性参数进行导数（通过 autodiff）给定植物的 Context<AutoDiffXd>.
我看到了Underactuated: System Identification的当前章节和相应的notebook，目前是通过symbolics来做的。
我想尝试使用前向模式自动微分（“autodiff”通过 AutoDiffXd 等）之类的系统识别之类的东西，只是为了检查可伸缩性之类的东西，更好地感受符号和 Drake 中的 autodiff 选项等
作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步，我如何获取 MultibodyPlant 量（例如广义力、正向动力学等）相对于惯性参数（比如质量）的梯度？
- 注意：撰写本文时Underactuated章节+笔记本的永久链接：sysid.html, sysid.ipynb
Drake 的 MultibodyPlant 公式与 Drake Systems 框架相结合，可以让您通过使用 RigidBody<T> 的参数访问器对惯性参数进行导数（通过 autodiff）给定植物的 Context<AutoDiffXd>.