询问命令调速器上的 L2 范数

Question

您好打扰了，我不明白命令调速器的以下优化方程，

不明白方程上Q的求法和方程的用法，希望能得到大家的帮助和反馈。

Answer 1

您应该提供您正在阅读的论文或至少是完整论文的参考文献，以便我们了解您的问题。

幸运的是我在 IEEE 上找到了那篇带有 DOI 的论文：10.1109/ACC.2014.6859176

在这种情况下，J 是代价函数，Q 是状态代价矩阵，就像在线性二次调节器中一样。

LQR

你必须选择矩阵 Q，所以开始使用单位矩阵，然后修改它看看会发生什么。