基本矩阵：纯旋转
Essential Matrix: Pure Rotation
我正在尝试根据点对应估计基本矩阵。我将 [rx,ry,rz,tx,ty,tz] 的初始值设置为 0。
但我遇到的第一个问题是，如果所有平移向量条目都为零，则基本矩阵将为零。
纯旋转就不能用Essential Matrix，我说的对吗？
数学：
E = R [R^T t]x
Hartley, Zisserman：多视图几何 p.257
我应该使用像 'normalized 8-point' 这样的线性算法来计算初始值吗？
在纯旋转下图像通过单应性相关。
如果您尝试从纯旋转（无运动）估计基本矩阵，那么应该发生这种情况。假设 x'_i = R x_i。我们正在寻找一个本质矩阵 E = [t]x R'（可能和 R 不一样，所以我写成 R'）。但是，如果 t 是任何东西
并且 R' = R，那么你会发现 x_i'^t [t]x R x_i = x_i'^t [t]x x_i'，这
将始终为 0，因为 [t]x 是斜对称的。因为这对任何 t 都成立，
因此，您不能从纯粹的旋转运动中计算平移 t。
但是，您应该获得正确的 R 值。
我正在尝试根据点对应估计基本矩阵。我将 [rx,ry,rz,tx,ty,tz] 的初始值设置为 0。 但我遇到的第一个问题是，如果所有平移向量条目都为零，则基本矩阵将为零。 纯旋转就不能用Essential Matrix，我说的对吗？
数学：
E = R [R^T t]x
Hartley, Zisserman：多视图几何 p.257
我应该使用像 'normalized 8-point' 这样的线性算法来计算初始值吗？
在纯旋转下图像通过单应性相关。
如果您尝试从纯旋转（无运动）估计基本矩阵，那么应该发生这种情况。假设 x'_i = R x_i。我们正在寻找一个本质矩阵 E = [t]x R'（可能和 R 不一样，所以我写成 R'）。但是，如果 t 是任何东西 并且 R' = R，那么你会发现 x_i'^t [t]x R x_i = x_i'^t [t]x x_i'，这 将始终为 0，因为 [t]x 是斜对称的。因为这对任何 t 都成立， 因此，您不能从纯粹的旋转运动中计算平移 t。 但是，您应该获得正确的 R 值。