PCL::RegionGrowing 负指数

Question

我有一个点云，我从中提取了一个地平面。现在我想应用一个在除地平面以外的所有点上生长的区域。我怎样才能有效地做到这一点？

pcl::SACSegmentationFromNormals <pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ground_seg;
ground_seg.setInputCloud(input_cloud);
ground_seg.setInputNormals(input_normals);
ground_seg.segment(*ground_indices, *coefficients);

pcl::RegionGrowing<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> region_growing;
region_growing.setIndices(ground_indices); // In this case, region growing is applied on the plane indices

Answer 1

我无法找到一种方法来获取 SACSegmentationFromNormals 找到的负索引，但您可以尝试使用：

pcl::ExtractIndices，请参阅本教程： https://pcl.readthedocs.io/en/latest/extract_indices.html?highlight

然后使用setNegative(true)得到一个新的点云，只包含你想做的区域，然后在上面生长。

PCL::RegionGrowing 负指数

PCL::RegionGrowing on negative Indices

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