更正 ndt_matching 中的 tf 帧设置

Question

ndt_matchingautoware成功，但无法正确设置车型

如何为车辆模型设置正确的角度？
框架“流动性”是什么意思？

tf.launch

<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="map_to_points_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /points_map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="velodyne_to_lidar_top" args="0 0 0 0 0 0 /velodyne /lidar_top 10" />

Image for RViz

Image for TF Tree

Answer 1

TF文件中的设置是正确的。为了改变车辆模型的角度，我做了以下设置。

在 Setup 选项卡中更改 Baselink to Localizer 的偏航设置（在您希望车辆模型指向的方向）。
设置ndt_matching的yaw设置来抵消它。（如果baselink angle(1)是-1.55，这里是+1.55）

我写了一篇关于这些问题的文章，谢谢JWCS！

https://medium.com/yodayoda/localization-with-autoware-3e745f1dfe5d

更正 ndt_matching 中的 tf 帧设置

Correct tf frames setting in ndt_matching

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