ROS UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver 和 ros-industrial/universal_robot 驱动程序之间的区别
Difference between the ROS UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver and the ros-industrial/universal_robot driver
我试图了解两个 ROS Universal Robot 驱动程序之间的区别，并决定使用哪一个。到目前为止，我主要是感到困惑。由于我是 ROS 和机器人控制的新手，我将不胜感激任何解释和提示从哪里开始寻找更多细节。
据我所知，有两个 Universal Robot ROS 驱动程序可用
(1) https://github.com/ros-industrial/universal_robot
(2) https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
(1) 被 (3) https://github.com/fmauch/universal_robot/tree/calibration_devel“补充”。
(1) 没有更新，而 (2) 似乎得到定期更新。然而 (3) 似乎表明 (1) 仍在研究中（另见 https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/573）。哪一个是“活跃”的？哪个用例应该使用哪个？
在我看来，我也不能将 (2) 与 gazebo 一起使用。然而，正如我所说，我是 ROS 的新手，可能完全误解了某些东西。我想做的是模拟 UR10e 在 gazebo 中开发我的应用程序，然后尽可能透明地切换到真实机器人。
感谢 UR ROS 驱动程序的所有维护者（来自 both/all repos :)）！
ROS-Industrial 组 drivers 是最初由社区驱动的 drivers，始于 2012 年。虽然与当时相比更新较少，但由于它具有强大的力量 & ROS Industrial 的名称，社区仍在积极提交问题、PR，并且他们正在（慢慢地）根据需要合并。
Universal Robotics drivers 始于 2016 年，作为公司的官方 ROS 支持，ROS Industrial 支持 drivers 的“现代化”。它看到了大量的积极开发和维护，因为有专门的人员维护这个 repo 和 drivers。
它们都是活跃的，并且在功能上，它们可能都适用于您正在尝试做的事情（因为您想要的看起来很简单或已解决）。一旦 driver 写入，如果设备不改变，则 driver 不需要。例如，较旧的 ROS Industrial 有一堆文档（可能是旧的但仍然很好）关于将 drivers 与 Gazebo 一起使用，以及 drivers 用于 UR 10e（一种非常常见的设备），因此足以满足您的需求。如果你完成了你需要完成的事情，那很好。
至于 UR 官方 drivers，它们是（在 ROS Industrial group 的支持下）“新”和“现代”drivers，以扩展旧 [=] 的功能22=]s;我想我应该推荐你使用这些，但它们仍然是 work-in-progress。如果您需要的旧 driver 中有 features/limitations，则应在现代 driver 中修复它们。为了不让这个回复过时，确切的覆盖范围在不断增加，并且支持应该比旧的 drivers 更快。最终，将通过这个“现代”分支完成全部功能和更多功能；例如，ROS2 支持 will/should 不会添加到较旧的 ROS Industrial drivers.
我试图了解两个 ROS Universal Robot 驱动程序之间的区别，并决定使用哪一个。到目前为止，我主要是感到困惑。由于我是 ROS 和机器人控制的新手，我将不胜感激任何解释和提示从哪里开始寻找更多细节。
据我所知，有两个 Universal Robot ROS 驱动程序可用
(1) https://github.com/ros-industrial/universal_robot
(2) https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
(1) 被 (3) https://github.com/fmauch/universal_robot/tree/calibration_devel“补充”。
(1) 没有更新，而 (2) 似乎得到定期更新。然而 (3) 似乎表明 (1) 仍在研究中（另见 https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/573）。哪一个是“活跃”的？哪个用例应该使用哪个？
在我看来，我也不能将 (2) 与 gazebo 一起使用。然而，正如我所说，我是 ROS 的新手，可能完全误解了某些东西。我想做的是模拟 UR10e 在 gazebo 中开发我的应用程序，然后尽可能透明地切换到真实机器人。
感谢 UR ROS 驱动程序的所有维护者（来自 both/all repos :)）！
ROS-Industrial 组 drivers 是最初由社区驱动的 drivers，始于 2012 年。虽然与当时相比更新较少，但由于它具有强大的力量 & ROS Industrial 的名称，社区仍在积极提交问题、PR，并且他们正在（慢慢地）根据需要合并。
Universal Robotics drivers 始于 2016 年，作为公司的官方 ROS 支持，ROS Industrial 支持 drivers 的“现代化”。它看到了大量的积极开发和维护，因为有专门的人员维护这个 repo 和 drivers。
它们都是活跃的，并且在功能上，它们可能都适用于您正在尝试做的事情（因为您想要的看起来很简单或已解决）。一旦 driver 写入，如果设备不改变，则 driver 不需要。例如，较旧的 ROS Industrial 有一堆文档（可能是旧的但仍然很好）关于将 drivers 与 Gazebo 一起使用，以及 drivers 用于 UR 10e（一种非常常见的设备），因此足以满足您的需求。如果你完成了你需要完成的事情，那很好。
至于 UR 官方 drivers，它们是（在 ROS Industrial group 的支持下）“新”和“现代”drivers，以扩展旧 [=] 的功能22=]s;我想我应该推荐你使用这些，但它们仍然是 work-in-progress。如果您需要的旧 driver 中有 features/limitations，则应在现代 driver 中修复它们。为了不让这个回复过时，确切的覆盖范围在不断增加，并且支持应该比旧的 drivers 更快。最终，将通过这个“现代”分支完成全部功能和更多功能；例如，ROS2 支持 will/should 不会添加到较旧的 ROS Industrial drivers.