在STM32的单个CAN消息中发送不同数据类型的数据

Question

在 STM32L4 上使用 CAN 时，我试图发送三种不同的数据类型，即浮点数、布尔值和浮点值。由于在一条消息中可以发送 8 个字节，所以我在一条消息中发送所有三个数据。

我的数据看起来像

float tf;
uint16_t sl;
bool status_tf;
bool status_sl;

如果我能得到一些指导，那就太好了，我如何在单个 CAN 消息中组合所有三种数据类型？

到目前为止，我已经尝试使用 sprintf() 和打印格式说明符。并将组合结果存储在 char TxData[8]; 但没有得到任何富有成果的结果。

要发送数据，使用标准 HAL_CAN_AddTxMessage()。

HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

Answer 1

How I can combine all three data type in single CAN message?

乍一看，人们可能会考虑 struct 来保存所有数据然后发送。

// First idea, but is it too big?
typedef struct {
  float tf;
  uint16_t sl;
  bool status_tf;
  bool status_sl;
} my_data;

由于填充，my_data 的大小可能超过 8 个字节，bool 可能超过 1 个字节。

考虑使用 memcpy() 来解决对齐问题。一个好的编译器会为这么小的副本发出传出代码。我会将 bool 分配给 charTxData[6] (& 7) 以应对宽 bool。只有0或1的值才会赋值。

unsigned char TxData[8];

memcpy(&charTxData[0], &tf, 4);
memcpy(&charTxData[4], &sl, 2);
charTxData[6] = status_tf;
charTxData[7] = status_sl;

HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

要恢复数据，反向复制。

迂腐的代码也会检查尺寸：

_Static_assert(sizeof tf == 4, "Unusual tf size");
_Static_assert(sizeof sl == 2, "Unusual sl size");

如果 uint16_t and/or float 或 float 编码的字节顺序可能不同，则需要额外的代码。

在STM32的单个CAN消息中发送不同数据类型的数据

Sending different datatype data in single CAN message in STM32

floating-point

boolean

stm32

bytebuffer

can-bus