我试图将抓手添加到现有的 moveit 包中

Question

我正在尝试使用 techman 机器人执行取放操作。 https://github.com/TechmanRobotInc/tm...。 ros melodic版的techman机器人不提供抓手和摄像头。那么我怎样才能给它添加一个传感器和抓手。

抱歉，我对ros和moveit很陌生

Answer 1

因为要在MoveIt上同时添加夹具和机器人，我觉得最简单的方法是使用MoveIt Setup Assistant来完成。

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

Techman Robot ROS内部提供了机器人模型（tm5-700、tm5-900和tm12 1300型），您可以获取机器人模型。您唯一需要做的就是添加相机型号和夹具型号。

顺便说一句，MoveIt是一个规划机器人轨迹的，与其他传感器无关。