何时使用 drake-visualizer 与 meshcat 可视化工具
When to use drake-visualizer vs meshcat visualizer
drake 提供的这 2 个可视化工具有什么区别？我什么时候应该使用一个而不是另一个？
DrakeVisualizer 传统上是 Drake 中的主要可视化工具。大多数核心开发人员都使用它（与 RViz 等其他工具一起使用）；它可以更快并且渲染得更好。但是给它添加功能是有点痛苦的，尤其是对于非核心开发者来说，持续对每个平台进行升级和支持一直是痛苦的。所以很可能在不久的将来我们将停止正式支持它。
我们最初开始使用 Meshcat 是因为我想要一个零安装的轻量级可视化工具，我可以在我的教学中使用它（学生可以在他们自己的机器上渲染，零安装他们在 colab 上 运行 ).它有一些非常好的功能。例如，很容易在模拟之上添加额外的几何图形（例如调试可视化）。实际上，它唯一的主要限制是我们目前只包含它的 python 绑定，因此您还不能直接从 C++ 中使用它。但这在路线图上：https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038
我相信从 DrakeVisualizer 的过渡可能会从在 C++ 中获取 Meshcat 开始，以及使更多 public 我们内部 tools/examples 与 RViz 接口。
drake 提供的这 2 个可视化工具有什么区别？我什么时候应该使用一个而不是另一个？
DrakeVisualizer 传统上是 Drake 中的主要可视化工具。大多数核心开发人员都使用它（与 RViz 等其他工具一起使用）；它可以更快并且渲染得更好。但是给它添加功能是有点痛苦的，尤其是对于非核心开发者来说，持续对每个平台进行升级和支持一直是痛苦的。所以很可能在不久的将来我们将停止正式支持它。
我们最初开始使用 Meshcat 是因为我想要一个零安装的轻量级可视化工具，我可以在我的教学中使用它（学生可以在他们自己的机器上渲染，零安装他们在 colab 上 运行 ).它有一些非常好的功能。例如，很容易在模拟之上添加额外的几何图形（例如调试可视化）。实际上，它唯一的主要限制是我们目前只包含它的 python 绑定，因此您还不能直接从 C++ 中使用它。但这在路线图上：https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038
我相信从 DrakeVisualizer 的过渡可能会从在 C++ 中获取 Meshcat 开始，以及使更多 public 我们内部 tools/examples 与 RViz 接口。