将 UART 与 RPi Pico C sdk 一起使用时出现问题

Question

我正在制作一台遥控机器，使用 pi pico 驱动电机并读取一些传感器，以及 raspberry pi 4 通过串行向 pi pico 发送命令并托管网络界面。

我正在努力从树莓派发送和接收命令，现在我被这段代码困住了：

#include <string.h>

#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/uart.h"
#include "hardware/irq.h"

#define UART_ID uart0
#define BAUD_RATE 19200
#define DATA_BITS 8
#define STOP_BITS 1
#define PARITY    UART_PARITY_NONE
#define UART_TX_PIN 0
#define UART_RX_PIN 1

static int chars_rxed = 0;

char uCommand[32] = {0, 0};

void on_uart_rx() {
    char tmp_string[] = {0, 0};
    while (uart_is_readable(UART_ID)) {
        uint8_t ch = uart_getc(UART_ID);
        tmp_string[0] = ch;
        strcat(uCommand, tmp_string);
        if(uart_is_writable(UART_ID)){
          uart_putc(UART_ID, '-');
          uart_puts(UART_ID, uCommand);
          uart_putc(UART_ID, '-');
        }
        chars_rxed++;
    }
}

int main(){

  uart_init(UART_ID, BAUD_RATE);

  gpio_set_function(UART_TX_PIN, GPIO_FUNC_UART);
  gpio_set_function(UART_RX_PIN, GPIO_FUNC_UART);
  uart_set_hw_flow(UART_ID, false, false);
  uart_set_format(UART_ID, DATA_BITS, STOP_BITS, PARITY);
  uart_set_fifo_enabled(UART_ID, false);

  int UART_IRQ = UART_ID == uart0 ? UART0_IRQ : UART1_IRQ;

  irq_set_exclusive_handler(UART_IRQ, on_uart_rx);
  irq_set_enabled(UART_IRQ, true);
  uart_set_irq_enables(UART_ID, true, false);

  uart_puts(UART_ID, "\nOK\n");
    while (1){
        tight_loop_contents();
        if(uCommand[0] != 0){
          uart_putc(UART_ID, '/');
          uart_puts(UART_ID, uCommand);
          uart_putc(UART_ID, '/');
        }
      }
}

我的想法是把中断期间通过串行发送的命令放在一个字符集中，然后解析它并在外部执行它。

尝试了一下，我注意到它从来没有在 while 中输入 if 并且它没有 'fill' 完全 'uCommand' 字符集，但与发送的字符相比只有几个字符。

希望我的问题没有跑题。

Answer 1

您应该声明 uCommand（以及任何其他共享对象）volatile。

while 循环正在等待 uCommand[0] != 0 变为真，但主线程不会修改 uCommand[0] 因此编译器可以自由地“优化”掉整个代码块，如果它“知道”永远不可能是真的。

同样，chars_rxed 可能会被优化掉，因为您只写但从不阅读。将其声明为 volatile 也可以防止这种情况发生。

显然冗余访问的优化通常只发生在 -O1 或更高的优化级别设置时。尽管无论如何您都应该在这种情况下使用 volatile。

将 UART 与 RPi Pico C sdk 一起使用时出现问题

Trouble using the UART with RPi Pico C sdk

c

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