我如何索引到点云的点

Question

我在做一个项目时偶然发现了三维索引的问题。

如何索引一个点的 z 值？

Answer 1

PCL最常以无序形式存储其点云信息。该点本身包含您可能需要的信息。

例如类型 PointXYZ 具有以下结构：

pcl::PointXYZ::PointXYZ (   
    float   _x,
    float   _y,
    float   _z 
)

了解有关点类型的更多信息here.

因此，为了获取 z 信息，您需要执行以下操作：

cloud->points[i]._z; // Depth information from a point in your point cloud.

How do I index into a point cloud's points