如何在不保留源代码的情况下运行或启动一个ros节点

Question

我想要的

我想根据 this 的建议，通过从 'src' 目录中的工作区中删除克隆的源代码来减小我的 docker 图像大小。就此而言，我刚刚使用以下命令部署了我的源代码：

    # install package
   sudo catkin config --install
   catkin_make
   catkin_make install

问题

因此，安装目录与许多其他库文件夹一起生成。然后我导航到 /share/ 文件夹并尝试 roslaunch 我的启动文件之一。这是我得到的错误：

ERROR: cannot launch node of type [oxford_gps_eth/gps_node]: oxford_gps_eth
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share

没有要监控的进程正在关闭处理监视器...

预期

我能够启动我的节点，甚至在 /install/share/ 目录中，而无需删除 'src' 中的克隆源代码 目录。我想在构建后启动我的节点并删除我的源代码，以便我可以使用我的图像。

Answer 1

你必须source install/setup.bash。此脚本将设置您的环境变量，例如 PYHONPATH，roslaunch 用于查找包。

如何在不保留源代码的情况下运行或启动一个ros节点

How to run or launch a ros node without keeping the souce code

ros