如何与 PC（运行 Gazebo）通信 Raspberry Pi 4 并获取 Pi 上的传感器主题？

Question

我在 Gazebo 9 和 ROS melodic 上有 运行 一些 UUV 模拟器，在 PC 上有 Ubuntu 18.04。因此，我喜欢将 rasppbery Pi 4 与 PC（运行 Gazebo UUV 模拟器）连接起来，并在 Rasppbery Pi 中开发一个节点，例如为我提供 Gazebo UUV 模拟器上的相机流数据。所以我的问题是如何将 PI 与 PC（运行 Gazebo UUV 模拟器）进行通信，并可以从 Pi 中的 Gazebo UUV 模拟器获取相机主题或任何其他传感器主题？

任何帮助谢谢

Answer 1

是的，您可以使用 ROS 进行跨设备通信，但有几件事需要先完成。

1. 您需要确保 ROS_MASTER_URI 设置正确。这是一个环境变量，它告诉 ROS 在哪里寻找 roscore。默认设置为 localhost:11311。所以在 Pi 上你需要做：export ROS_MASTER_URI=http://<master_ip>:<master_port>.
2. 接下来您需要确保 ROS 确实可以解析名称并进行连接。确保计算机有 pi 的 IP/Hostname 信息，反之亦然。对于 Ubuntu 18.04，通过在 /etc/hosts 中为两台机器设置 IP/hostname 来执行此操作。还要确保主机名与 /etc/hostname
匹配

之后，您可以在主机上启动 ROS node/core，Pi 将能够像正常情况一样查看主题并与之交互。