解释无符号短深度图值
Interpreting unsigned short depth map values
我正在尝试在 lineMOD 对象检测数据集上测试我的算法。根据作者的说法，深度值存储为无符号短值。我已经设法将深度值加载到 cv::Mat 中，但我想将它们转换为典型的浮点表示法 [0,1].
起初我假设我只需要除以最大的无符号短整数，但事实并非如此，因为我发现的最大值似乎是 3399，而深度中有很多零地图。我想零意味着特定像素是深度相机无法检测到的太远的点。
难不成这些没有符号的短裤代表的是毫米？如果不是，我应该如何在应用生成点云的变换之前转换深度值？
我猜像素值不是毫米，而是一些相对值，因为深度相机更容易获得相对深度值而不是精确的毫米值，这些值甚至可能不是线性的。咨询作者获取更多信息。
您可以尝试以下几个选项：
- 请教作者，充分理解深度值的含义，然后进行相应的转换。
- 找出单个图像或所有图像中的实际像素范围是多少
你的图像，比如 [534, 4399]，将其缩放到 [0.1, 1.0]，将这些零设置为 0.0
- 简单地将unsigned short [0 ~ 65535]的全范围缩放到[0.0, 1.0]
我正在尝试在 lineMOD 对象检测数据集上测试我的算法。根据作者的说法，深度值存储为无符号短值。我已经设法将深度值加载到 cv::Mat 中，但我想将它们转换为典型的浮点表示法 [0,1].
起初我假设我只需要除以最大的无符号短整数，但事实并非如此，因为我发现的最大值似乎是 3399，而深度中有很多零地图。我想零意味着特定像素是深度相机无法检测到的太远的点。
难不成这些没有符号的短裤代表的是毫米？如果不是，我应该如何在应用生成点云的变换之前转换深度值？
我猜像素值不是毫米，而是一些相对值，因为深度相机更容易获得相对深度值而不是精确的毫米值，这些值甚至可能不是线性的。咨询作者获取更多信息。
您可以尝试以下几个选项：
- 请教作者，充分理解深度值的含义，然后进行相应的转换。
- 找出单个图像或所有图像中的实际像素范围是多少 你的图像，比如 [534, 4399]，将其缩放到 [0.1, 1.0]，将这些零设置为 0.0
- 简单地将unsigned short [0 ~ 65535]的全范围缩放到[0.0, 1.0]