使用 ROS 或 velodyne 驱动程序从 VLP-16 添加距离场：[x,y,z,distance]
Add distance field : [x,y,z,distance] from VLP-16 using ROS or velodyne driver
Velodyne 激光雷达发布 PointCloud2 消息，其字段包含：
- x，类型：float32
- y，类型：float32
- z，类型：float32
- 强度，类型：float32
- 环，类型：uint16
- 时间，类型：float32
但是，我需要添加距离字段（带距离的输出点），因为我需要这个字段作为研究目的。
是否可以编写一个节点或调整 velodyne 驱动程序以使用该字段输出点？如果是这样，你能告诉我如何实现吗？
非常感谢任何帮助。谢谢:)
最好的解决方案不是更改 velodyne 驱动程序，而是因为您使用的是 ros，所以要利用所有内置的生态系统工具。
例如，velodyne publishes a sensor_msgs/PointCloud2 topic. Then internally, using C++, ROS treats any PointCloud2 msg into any PCL pointcloud type. If you're doing serious processing of pointclouds, don't re-invent the wheel (but worse), try solving the problem with tools from PCL. Use it's pre-built filters (ex ground plane filter) and prebuilt segmentation tools (ex could Euclidean Cluster Extraction solve your problem?). Additionally, some of these PCL tools are pre-wrapped in ros，如果需要，可以从启动文件中使用！
否则，您可以使用 PCL 添加距离参数，方法是在类型为 pcl::PointWithRange or pcl::PointWithViewpoint 的 ros 中选择点云类型。我不认为它会自动计算那个变量，但你可以遍历这些点并自己计算它，它的内存已经被分配和本地化了。
Velodyne 激光雷达发布 PointCloud2 消息，其字段包含：
- x，类型：float32
- y，类型：float32
- z，类型：float32
- 强度，类型：float32
- 环，类型：uint16
- 时间，类型：float32
但是，我需要添加距离字段（带距离的输出点），因为我需要这个字段作为研究目的。
是否可以编写一个节点或调整 velodyne 驱动程序以使用该字段输出点？如果是这样，你能告诉我如何实现吗？
非常感谢任何帮助。谢谢:)
最好的解决方案不是更改 velodyne 驱动程序，而是因为您使用的是 ros，所以要利用所有内置的生态系统工具。 例如，velodyne publishes a sensor_msgs/PointCloud2 topic. Then internally, using C++, ROS treats any PointCloud2 msg into any PCL pointcloud type. If you're doing serious processing of pointclouds, don't re-invent the wheel (but worse), try solving the problem with tools from PCL. Use it's pre-built filters (ex ground plane filter) and prebuilt segmentation tools (ex could Euclidean Cluster Extraction solve your problem?). Additionally, some of these PCL tools are pre-wrapped in ros，如果需要，可以从启动文件中使用！
否则，您可以使用 PCL 添加距离参数，方法是在类型为 pcl::PointWithRange or pcl::PointWithViewpoint 的 ros 中选择点云类型。我不认为它会自动计算那个变量，但你可以遍历这些点并自己计算它，它的内存已经被分配和本地化了。