用于传感器融合（IMU 和压力）数据的 Ros 包？
Ros package for sensor Fusion (IMU and Pressure) data?
我正在寻找可以融合 IMU 和压力传感器数据的 ROS 包（KF 或 UKF 或 EKF）。我想从 IMU 和压力传感器数据中获得 6x6 估计速度矩阵（线性和 angular）。 IMU 是 9 自由度（方向，angular_velocity 和 linear_acceleration）和压力。气压计（压力传感器数据）可用于水下机器人，因为假设海（水）位相同（恒定）并且压力假设保持相同值我的水下机器人（车辆）的线性运动。是否可以使用此包融合此 IMU 和压力数据以获得估计速度（线性和 angular）？
如果没有现有的 ROS 包（用作速度观测器）并融合 IMU 和压力数据，那么我可以在 ROS 中使用和实现的任何其他代码或帮助？
谢谢
您可以使用 pose_ekf as it will take imu and 3D/2D odometry. You will just need to convert the pressure into an odom message yourself. Otherwise, the hector localization 包默认支持压力作为输入类型。
我正在寻找可以融合 IMU 和压力传感器数据的 ROS 包（KF 或 UKF 或 EKF）。我想从 IMU 和压力传感器数据中获得 6x6 估计速度矩阵（线性和 angular）。 IMU 是 9 自由度（方向，angular_velocity 和 linear_acceleration）和压力。气压计（压力传感器数据）可用于水下机器人，因为假设海（水）位相同（恒定）并且压力假设保持相同值我的水下机器人（车辆）的线性运动。是否可以使用此包融合此 IMU 和压力数据以获得估计速度（线性和 angular）？
如果没有现有的 ROS 包（用作速度观测器）并融合 IMU 和压力数据，那么我可以在 ROS 中使用和实现的任何其他代码或帮助？
谢谢
您可以使用 pose_ekf as it will take imu and 3D/2D odometry. You will just need to convert the pressure into an odom message yourself. Otherwise, the hector localization 包默认支持压力作为输入类型。