GPS + IMU 融合滤波器

Question

我有一个问题。我有一艘双引擎船，我想在其中实现自动驾驶仪。单独使用 GPS，我的船像正弦波一样到达目的地，不幸的是 300 米。就像下图一样。

我使用 RadioLink M8N GPS SE100 (http://radiolink.com.cn/doce/UploadFile/ProductFile/SE100Manual.pdf) 和 STM32。内置地磁传感器HMC5983。是否可以使用此传感器和 GPS 让我的船直行？

我对卡尔曼滤波器、Fusion 等了解不多。 我的问题是除了GPS本身，我还应该使用什么传感器和过滤器才能使我的船直线航行。

提前感谢您的提示和提示。

Answer 1

定位船很重要。如果你只使用劣质的 GPS 接收器，你就无法做到这一点。为了解决这个问题，你应该应用UKF（unscented kalman filter）融合GPS和INS。