如何将用户操作从服务器中继到外部设备

Question

我有一个 Web 界面，允许用户向 1 或 2 个机器人发送远程命令。目前，任务保存在数据库中（也用于日志记录），并且机器人每 125 毫秒使用 GET 请求不断轮询 django 后端，这提供了可接受的响应时间，而不会过度强调后端。简而言之：

Action(User) -> [Remote Control UI] -> Django -> DB (based on user input)

为了获得动作，机器人随后向 Django 发出 GET 请求，如下所示：

while(ros::ok())
{
    response = requests.get(task_url, timeout=5)
    // input task(s) to state machine
    // execute task if possible
    rate.sleep();
}

我的问题是：有没有更好的方法？当机器人脱离 Wi-Fi 时，远程控制有时会被禁用，因此该解决方案需要一定程度的灵活性来重新连接、IP 更改和连接错误。我考虑过可能的替代方案，但不确定它们是否可行：

要求机器人注册并保存他们的 IP (?) 并在注册后向机器人发送命令
将命令多播到整个Wi-Fi子网（？）让机器人读取
使用django channels或者一些类似的技术？我只找到了 [django 或 flask] + javascript 的例子。我不确定是否可以从 Django 到 Flask 或类似的东西。

欢迎任何反馈

Answer 1

搜索 ROS mult machine 将有助于解决这个问题。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

总之，你在本地设备中设置其他设备IP/etc/hosts 在这个文件中，可以互相分配正确的IP

为所有设备执行此操作。

然后在一台机器上运行roscore

在这个roscore中，你会有一个rosip看到从roscore出来的消息，通常你的核心IP地址+11311

然后在第二台机器上，设置ROS_MASTER_URI为你找到的ros IP+端口。

那么两台机器就可以共享主题和服务了。

Ps。如果您在按照本教程尝试使用 ssh 时遇到端口 22 问题。重新安装 open-ssh-server 和 open-ssh-client

如何将用户操作从服务器中继到外部设备

How to relay user actions from the server to an external device

python

django

rest

ros

django-channels