如何在hector_localization栈中设置参数来融合IMU和气压计（压力传感器）？

Question

我正在检查 hector_localization 堆栈，它提供了机器人或平台的完整 6DOF 姿势。它使用各种传感器源，这些传感器源使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。来自惯性测量单元 (IMU) 的加速度和 angular 速率用作主要测量值，还支持大气压力传感器。我查看发射是哪一个

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation" />
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

但找不到热设置hector_pose_estimation节点和启动文件以获取IMU和压力（气压计）数据作为输入的方法。有帮助吗？

谢谢

Answer 1

您必须将 hector 期望的输入主题重新映射到您的系统正在输出的主题。检查 this page 以获得主题和参数的完整列表。最后你的启动文件应该看起来像这样。请注意，您需要输入自己的主题名称。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
    <remap from="raw_imu" to="/your_imu_topic" />
    <remap from="pressure_height" to="/your_barometric_topic" />
  </node>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

如何在hector_localization栈中设置参数来融合IMU和气压计（压力传感器）？

How to set up parameter in hector_localization stack to fuse IMU and Barometer (Pressure sensor)?

ros

sensor-fusion

imu