我使用的是正确的 undistort 例程吗？照片是广角还是鱼眼？
Am I using the correct undistort routine? Is photo wide-angle or fisheye?
我正在尝试不失真的图像。我有下面的图像，使用 undistort 函数有结果。鱼眼模块不起作用。这是因为我的图像不是鱼眼而是广角吗？在任何一种情况下，如何减少透视失真？
仅供参考，我丢失了这个镜头的规格，但从校准程序中获得了它的内在特性。
输入图片：
输出图像
图像似乎只是广角，而不是鱼眼。鱼眼相机拍摄的图像通常有黑色的圆圈边框，看起来就像是从一个圆孔里看到的一样。见下图c）（来自OpenCV doc）：
区分广角和鱼眼的一般方法是看FOV角度。
给定相机内在参数（cameraMatrix 和 distCoeffs，来自校准例程），您可以通过调用 getOptimalNewCameraMatrix() 计算出具有最大 FOV 且无失真的新相机内在矩阵。则x方向的FOV角（通常大于y方向）为arctan(cx/fx)+arctan((width-cx)/fx)，其中fx为x方向的焦距，cx为x方向的坐标主点，width是图像宽度。
根据我的经验，当FOV<80°时，应该使用布朗畸变模型(k1, k2, k3, p1, p2)。当80°
Fisheye 模型在非常大的 FOV 情况下比 Rational 模型表现更好，因为它具有更高阶的径向参数。但是当FOV角度不是很大的时候，Rational模型是更好的选择，因为它有切线参数。
你提供的无失真图片看起来还不错。但如果你更关心精度，你应该在校准中检查重投影误差、对极误差（多相机），甚至关键点（棋盘角、圆形质心或任何取决于你的校准模式的特征）的共线误差程序。
我正在尝试不失真的图像。我有下面的图像，使用 undistort 函数有结果。鱼眼模块不起作用。这是因为我的图像不是鱼眼而是广角吗？在任何一种情况下，如何减少透视失真？
仅供参考，我丢失了这个镜头的规格，但从校准程序中获得了它的内在特性。
输入图片：
图像似乎只是广角，而不是鱼眼。鱼眼相机拍摄的图像通常有黑色的圆圈边框，看起来就像是从一个圆孔里看到的一样。见下图c）（来自OpenCV doc）：
区分广角和鱼眼的一般方法是看FOV角度。
给定相机内在参数（cameraMatrix 和 distCoeffs，来自校准例程），您可以通过调用 getOptimalNewCameraMatrix() 计算出具有最大 FOV 且无失真的新相机内在矩阵。则x方向的FOV角（通常大于y方向）为arctan(cx/fx)+arctan((width-cx)/fx)，其中fx为x方向的焦距，cx为x方向的坐标主点，width是图像宽度。
根据我的经验，当FOV<80°时，应该使用布朗畸变模型(k1, k2, k3, p1, p2)。当80° Fisheye 模型在非常大的 FOV 情况下比 Rational 模型表现更好，因为它具有更高阶的径向参数。但是当FOV角度不是很大的时候，Rational模型是更好的选择，因为它有切线参数。 你提供的无失真图片看起来还不错。但如果你更关心精度，你应该在校准中检查重投影误差、对极误差（多相机），甚至关键点（棋盘角、圆形质心或任何取决于你的校准模式的特征）的共线误差程序。