两组三点之间的 4x4 变换矩阵——方法？
4x4 transformation matrix between two sets of three points -- approach?
使用真深度相机，我在 3D 中测量了两组三点 space -- 基本上是随时间移动的对象上的关键点。我想计算将一组与另一组匹配的 4x4 变换矩阵（这不是完美的，但希望尽可能接近）。我能想到的最好的技术是对矩阵项进行某种梯度下降优化，最小化计算集和目标之间的平方距离之和。但我 感觉 有更好、更优雅的方法。有没有人有任何想法或指示？谢谢！
您可能想要计算匹配两组点的最佳刚性变换。有一个封闭形式的解决方案。该问题有多个名称：Kabsch 问题、Whaba 问题、Procrustes 问题和态度估计问题（使用一些众所周知的算法，如 QUEST 和 FOAM）
使用真深度相机，我在 3D 中测量了两组三点 space -- 基本上是随时间移动的对象上的关键点。我想计算将一组与另一组匹配的 4x4 变换矩阵（这不是完美的，但希望尽可能接近）。我能想到的最好的技术是对矩阵项进行某种梯度下降优化，最小化计算集和目标之间的平方距离之和。但我 感觉 有更好、更优雅的方法。有没有人有任何想法或指示？谢谢！
您可能想要计算匹配两组点的最佳刚性变换。有一个封闭形式的解决方案。该问题有多个名称：Kabsch 问题、Whaba 问题、Procrustes 问题和态度估计问题（使用一些众所周知的算法，如 QUEST 和 FOAM）