如何在 ROS 和 Gazebo 上的 .SDF 机器人上使用 .URDF 传感器？
How can I use a .URDF sensor on a .SDF robot on ROS and Gazebo?
也许这是个愚蠢的问题，但我是初学者。
我有一个叫PX4的飞控固件，这里是：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
该固件包含 SITL Gazebo 工具，因此我可以在 Gazebo 中模拟一些模型，这些模型以 .sdf 格式包含在固件中。他们在 Firmware/Tools/sitl_gazebo/models.
我还有一个激光传感器，它是 Teraranger Tower Evo，它是一个激光传感器，在 .URDF 和 .XACRO 中有对 Gazebo 的描述，这里是：https://github.com/Terabee/teraranger_description
所以，我的想法是将传感器连接到其中一个机器人上，但我找不到如何去做。
即使我无法在凉亭中将传感器作为独立模型生成或从中读取数据（我认为这是因为我没有正确生成它）。我做了一个发射器来生成一个 urdf 模型，它被添加到凉亭而不是网格并且它没有做任何事情。
我想到的是添加与我想要使用的行为尽可能相似的激光传感器，但那是为了防止我无法添加原始传感器。
非常感谢！
我自己回答，
问题是我试图添加到我的机器人的 .URDF 文件没有标签，所以 Gazebo 只是跳过了它。
我使用了 repo 的 .URDF，所以我假设它没问题，问题是我不知道如何添加它，但问题出在 repo 的 .URDF 文件中。
也许这是个愚蠢的问题，但我是初学者。
我有一个叫PX4的飞控固件，这里是：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot 该固件包含 SITL Gazebo 工具，因此我可以在 Gazebo 中模拟一些模型，这些模型以 .sdf 格式包含在固件中。他们在 Firmware/Tools/sitl_gazebo/models.
我还有一个激光传感器，它是 Teraranger Tower Evo，它是一个激光传感器，在 .URDF 和 .XACRO 中有对 Gazebo 的描述，这里是：https://github.com/Terabee/teraranger_description
所以，我的想法是将传感器连接到其中一个机器人上，但我找不到如何去做。 即使我无法在凉亭中将传感器作为独立模型生成或从中读取数据（我认为这是因为我没有正确生成它）。我做了一个发射器来生成一个 urdf 模型，它被添加到凉亭而不是网格并且它没有做任何事情。
我想到的是添加与我想要使用的行为尽可能相似的激光传感器，但那是为了防止我无法添加原始传感器。
非常感谢！
我自己回答， 问题是我试图添加到我的机器人的 .URDF 文件没有标签，所以 Gazebo 只是跳过了它。
我使用了 repo 的 .URDF，所以我假设它没问题，问题是我不知道如何添加它，但问题出在 repo 的 .URDF 文件中。