我无法将几何点的值分配给变量

Question

我试图将一个几何点的值（它有 x、y、z。它们都是 float64。如果你想检查它：http://docs.ros.org/en/noetic/api/geometry_msgs/html/msg/Point.html）到一个 float64 变量。但是当我编译代码时出现下一个错误：

error: request for member ‘data’ in ‘msg.nav_msgs::Odometry_std::allocator<void >::pose.geometry_msgs::PoseWithCovariance_std::allocator<void >::pose.geometry_msgs::Pose_std::allocator<void >::position.geometry_msgs::Point_std::allocator<void >::y’, which is of non-class type ‘const _y_type {aka const double}’

y = (msg.pose.pose.position.y).data;

代码如下：

#include <geometry_msgs/Point.h>
#include <std_msgs/Float64.h>

//Creo la variable con la informacion a publicar
std_msgs::Float64 y;

void controlMensajeRecibido(const geometry_msgs::Point& msg)
{
  y = msg.y;
}

int main(int argc, char **argv)
{

//inicio comunicacion con sistema ROS
ros::init(argc, argv, "coordenadas");
ros::NodeHandle nh;

//Me suscribo al t
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/ardrone/odometry/pose/pose/position", 1000, &controlMensajeRecibido);


//creamos un objeto publicador
ros::Publisher pub =nh.advertise<std_msgs::Float64>("/pid_y/state", 1000);  


pub.publish(y); //publico

//cedemos control a ROS
ros::spin();
}

我不知道为什么如果变量类型正确它不让我这样做。如果有人可以帮助我，那将是惊人的。谢谢你

Answer 1

std_msgs::Float64 有一个类型为 float64 的字段“data”。 std_msgs::Float64 的类型不等于 geometry_msgs::Point.

中类型 float64 的字段“y”

void controlMensajeRecibido(const geometry_msgs::Point& msg)
{
  y.data = msg.y;
}

我无法将几何点的值分配给变量

I can't assign the value of a geometry point to a variable

c++

geometry

ros