ROS：tf 与 RPlidar
ROS: tf with RPlidar
我正在使用 ROS 和 RPLidar A2，显然传感器顺时针旋转，这意味着它的参考系（见下图）与普通笛卡尔坐标系不同（x 轴在 0°，y 轴在90°）。所以我需要通过 tf 转换框架以使其更容易理解。因此，我想我只需要围绕 z 轴旋转 +90° 以匹配正常的笛卡尔坐标系。
我怎样才能做到这一点？是否需要在launch文件中加入静态TF转换信息？
您说得对，需要应用转换。这通常可以通过两种方式之一完成，具体取决于您的整体应用程序。就像您提到的那样，最简单的方法就是添加一个静态转换；也可以通过启动文件完成：
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0.7071 0.7071 parent_frame_id child_frame_id 100" />
注意这个节点的参数如下：x y z qx qy qz qw parent_frame_id child_frame_id period_in_ms
这对于快速简单的变换非常有效，但是，当添加许多传感器和框架时，它不会缩放。如果您希望添加更多传感器，而所有传感器都需要自己的变换，您应该改用a URDF file。它将允许您轻松地布置关于 position/orientation 机器人功能的关系数据。
我正在使用 ROS 和 RPLidar A2，显然传感器顺时针旋转，这意味着它的参考系（见下图）与普通笛卡尔坐标系不同（x 轴在 0°，y 轴在90°）。所以我需要通过 tf 转换框架以使其更容易理解。因此，我想我只需要围绕 z 轴旋转 +90° 以匹配正常的笛卡尔坐标系。
我怎样才能做到这一点？是否需要在launch文件中加入静态TF转换信息？
您说得对，需要应用转换。这通常可以通过两种方式之一完成，具体取决于您的整体应用程序。就像您提到的那样，最简单的方法就是添加一个静态转换；也可以通过启动文件完成：
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0.7071 0.7071 parent_frame_id child_frame_id 100" />
注意这个节点的参数如下：x y z qx qy qz qw parent_frame_id child_frame_id period_in_ms
这对于快速简单的变换非常有效，但是，当添加许多传感器和框架时，它不会缩放。如果您希望添加更多传感器，而所有传感器都需要自己的变换，您应该改用a URDF file。它将允许您轻松地布置关于 position/orientation 机器人功能的关系数据。