如何追踪足球的位置？
How to track a football's position?
我开始研究跟踪橄榄球（美国的足球），我可以就哪种方法更可靠、更有效提出一些建议。
球需要转向以确定它是否在球门 posts 之间，如果它是一个球门（centre/left/right/top 右 corner/etc，大致会在哪一侧。 )
最初我在考虑一个嵌入式惯性测量单元（IMU，一个融合 os 传感器，例如 accelerometer/gyroscope/magnetometer，有时还有 GPS）能够支持低功耗蓝牙（BLE，4.0 版，它有一个比蓝牙经典更大的范围）以获得球的绝对 position，因此这可能是一个选项。由于我对 IMU 还不是很熟悉，一些关于 DO 和 DONT 的提示会很方便。
另一种选择是在目标 post 后面使用摄像机。使用 2D 相机，我想象这样的设置：
希望相机足够快，因为我认为运动模糊将是挑战之一，因为当球快速运动时形状和颜色会出现扭曲。
在检测方面，我正在考虑基于一些假设的天真的方法：
- 分割背景，因为它是静态的（并且 mos 是绿色）
- 尝试对圆和椭圆进行霍夫变换
- 根据边界框大小分割移动对象和过滤器（寻找更小的球状对象）
我也在考虑为足球检测训练级联，但我想事先检查一下这是否过大。
你可以使用像这样的简单算法的廉价 Kinect 相机：
- 检测 RGB 数据中的斑点（抗模糊）
- 在检测到斑点的点云中进行欧几里得聚类，用一个 threshold/bounding 框来表示你玩的球的大小（深度数据具有绝对测量值）
- 计算球的质心
- 计算质心到视图射线上相机中心的距离
- 查看距离是否小于同一射线上相机与目标的距离
在我看来，这些操作非常简单，算法应该 运行 在商用硬件上实时运行。
你唯一需要注意的是，Kinect 在一定距离后的精度几乎是垃圾，所以你必须稍微修改一下才能让它工作。或者，如果它不能覆盖所有目标，您可能不得不使用多个。
我开始研究跟踪橄榄球（美国的足球），我可以就哪种方法更可靠、更有效提出一些建议。
球需要转向以确定它是否在球门 posts 之间，如果它是一个球门（centre/left/right/top 右 corner/etc，大致会在哪一侧。 )
最初我在考虑一个嵌入式惯性测量单元（IMU，一个融合 os 传感器，例如 accelerometer/gyroscope/magnetometer，有时还有 GPS）能够支持低功耗蓝牙（BLE，4.0 版，它有一个比蓝牙经典更大的范围）以获得球的绝对 position，因此这可能是一个选项。由于我对 IMU 还不是很熟悉，一些关于 DO 和 DONT 的提示会很方便。
另一种选择是在目标 post 后面使用摄像机。使用 2D 相机，我想象这样的设置：
在检测方面，我正在考虑基于一些假设的天真的方法：
- 分割背景，因为它是静态的（并且 mos 是绿色）
- 尝试对圆和椭圆进行霍夫变换
- 根据边界框大小分割移动对象和过滤器（寻找更小的球状对象）
我也在考虑为足球检测训练级联，但我想事先检查一下这是否过大。
你可以使用像这样的简单算法的廉价 Kinect 相机：
- 检测 RGB 数据中的斑点（抗模糊）
- 在检测到斑点的点云中进行欧几里得聚类，用一个 threshold/bounding 框来表示你玩的球的大小（深度数据具有绝对测量值）
- 计算球的质心
- 计算质心到视图射线上相机中心的距离
- 查看距离是否小于同一射线上相机与目标的距离
在我看来，这些操作非常简单，算法应该 运行 在商用硬件上实时运行。
你唯一需要注意的是，Kinect 在一定距离后的精度几乎是垃圾，所以你必须稍微修改一下才能让它工作。或者，如果它不能覆盖所有目标，您可能不得不使用多个。