有没有办法查看 ROS 主题之前发布的消息，以便迟到的订阅者可以看到之前发布的数据？
Is there a way to see a ROS topic's previously published messages, so late subscribers can see previously published data?
我在一个系统中开发 ros 节点，该系统有其他节点 运行，这些节点对我来说是不透明的（由另一方开发，基本上锁定任何更改）。其中一个节点在系统启动序列的早期就 ROS 主题发布一条消息。不能保证我的节点会及时看到这条消息被发布，实际上我的节点更有可能还没有启动。此消息包含我的节点正确配置自身所需的一些信息和其他一些信息。
那么我的节点有没有办法在消息发布后检索它？
没有一种方法可以查看某个主题的消息历史记录。但是，您可以使发布者锁定。这意味着当它发布一条消息时，它会继续被订阅者看到，直到一条新消息取代它。它可以通过 rospy.Publisher
的可选参数使用
pub = rospy.Publisher('topic_name', topic_type, queue_size=10, latch=True)
我在一个系统中开发 ros 节点，该系统有其他节点 运行，这些节点对我来说是不透明的（由另一方开发，基本上锁定任何更改）。其中一个节点在系统启动序列的早期就 ROS 主题发布一条消息。不能保证我的节点会及时看到这条消息被发布，实际上我的节点更有可能还没有启动。此消息包含我的节点正确配置自身所需的一些信息和其他一些信息。
那么我的节点有没有办法在消息发布后检索它？
没有一种方法可以查看某个主题的消息历史记录。但是，您可以使发布者锁定。这意味着当它发布一条消息时，它会继续被订阅者看到，直到一条新消息取代它。它可以通过 rospy.Publisher
pub = rospy.Publisher('topic_name', topic_type, queue_size=10, latch=True)