订阅者收到带有 'Data: ""' 的字符串

Question

我有一个发布者发送一个从 0 到 6 的数字，或 None。所以我在发送之前将它转换为字符串以确保它可以发送“None”值。

        self.pub = rospy.Publisher("jugada", String, queue_size=1)
        self.pub.publish(str(col))

然后我希望订阅者收到它：

    class clicker(object):
        def __init__(self):
            self.jugada_sub = rospy.Subscriber("jugada",String, self.callback)

        def callback(self, data): 
            jugada = data
            print(jugada)

而不是打印：

3

而是打印

数据：“3”

它分解了我需要该数字（或 None）的其余代码。我尝试 str(data) 然后尝试编辑字符串以删除 'Data:' 部分，但这不起作用。我尝试了 google 它大约一个小时，但无法弄清楚如何摆脱“数据：”或如何更改消息类型以仅发送字符串。

PS 稍后在我的代码中：

        if jugada != "None":
            jugada = int(jugada)

我收到错误：int() 参数必须是字符串

如果我在开头执行 jugada = str(data)，我会收到错误消息：Invalid literal for int() with base 10: 'data: "3"'

Answer 1

ROS 消息定义为类，不是内置类型。对于 std_msg 类型，您需要使用 .data 属性直接检索数据。举个例子：

def callback(self, data): 
    jugada = data.data
    print(jugada)

另外几个注意事项。发布数据时，通常最好不要将原始类型直接传递给 .publish，而是使用如下消息类型：

output_msg = String()
output_msg.data = 'some string val'
pub.publish(output_msg)

最后，如果您要发布整数数据，则应使用以下整数类型之一：Int8、Int16、Int32 等

订阅者收到带有 'Data: ""' 的字符串

Subscriber receives String with 'Data: ""'

python

ros

rospy