如何将函数 return 值获取到要发布的 ROS 主题消息中

Question

我是 ROS 的初学者。
目前在 catkin 工作区之外的 Melodic 工作。即：不使用柔荑花序

我的目标是创建一个包含 x 和 y 值的主题，然后根据我的路径预测函数的 return 值更新这些值，return 是 std::vector<Eigen::Vector2f> 包含 x 和 y 值。

这是我的代码的样子：

ros::NodeHangle nh;
ros::Publisher topic_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Point>("mytopic/path", 1000);
int counter=0;
ros::Rate rate(10);

while (ros::ok()) {
   geometry_msgs::Point msg;
   msg.data = engine.getPathFunction();
   topic_pub.publish(msg);
   rate.sleep();
   }

我设置的行 msg.data = engine.getPathFunction(); , return当然是个错误。
return 类型的 getPathFunction() 是 std::vectorEigen::Vector2f ...路径的 x 和 y 值。

处理此转换并将这些 x 和 y 值放入 msg 的最佳方法是什么？
这是 ROS 可以处理的事情吗？如果没有，是否有另一个对转换有用的库？我应该只写自己的函数吗？如果是这样，该函数在这个例子中应该是什么样的？

Answer 1

处理这种转换的最好也是唯一的方法是手动进行。 Point 消息包含 (x,y,z) 字段，因此您只需自己分配这些值即可。另一件需要注意的事情是 Point 消息没有像 std_msgs 那样的 .data 字段。

geometry_msgs::Point msg;
std::vector<Eigen::Vector2f> tmp_vec = engine.getPathFunction();
msg.x = tmp_vec[0]; //Assumes x here
msg.y = tmp_vec[1]; //Assumes y here
topic_pub.publish(msg);

如何将函数 return 值获取到要发布的 ROS 主题消息中

How to get function return values into ROS topic msg to be published

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