OpenCV 贡献/表面匹配/演示脚本错误结果/Python/点对特征 (PPF)

Question

已安装的版本：
opencv-contrib-python 4.5.4.60
opencv-python 4.5.4.58

我尝试 运行 演示 python 脚本 (ppf_load_match.py) 在 opencv_contrib 中进行表面匹配。为了可视化，我在 meshlab 中打开场景模型和结果点云。 我想两者都应该正确对齐。但是对齐好像有点偏了。

这是 meshlab 的屏幕截图，您可以在其中看到错位：

你能帮帮我吗？据我所见，与演示点云的对齐应该更好。

在此 video 中，您可以看到我期望的结果。 我没有对 demo script.

进行任何更改

Answer 1

我发现了问题。只需更改以下 line/parameter.

results = detector.match(pcTest, 1.0/40.0, 0.05)

到

results = detector.match(pcTest, 0.5, 0.05)

看看这个issue，那里有解释。