在 Docker 容器启动时启动 "roscore" 然后 "rosrun ...." 的最佳做法是什么？
What is the best practice to start "roscore" followed by "rosrun ...." on Docker Container startup?
我通过 Docker 文件创建了一个 Docker 图像，其中正确安装了 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic。请注意，我没有使用 official ROS-Docker image 创建我的 Docker 图像。
从这个 Docker 图像派生的 Docker 容器工作正常。
但是，每次我想使用容器时，我都需要执行以下命令：
- 航站楼 window:
docker run -d -it --name container_name docker_image; docker exec -it container_name bash
然后，在我进入 Docker 容器之后：
roscore
- 航站楼 window:
docker exec -it container_name bash
然后，在我进入 Docker 容器之后：
rosrun ROS_PackageName PythonScript.py
请注意，通过上述Docker命令，两个终端在相同 Docker容器中运行。
我发现我的启动方式 PythonScript.py 效率低下。
因此，我想寻求最佳实践，在 Docker 容器启动时启动“roscore”，然后启动“rosrun ....”。
在某些 Docker 文件中，我在文件末尾看到命令 ENTRYPOINT 以及 CMD。
但是，我不知道这些命令是否可以帮助我让我的 Docker 容器在容器启动时先执行“roscore”，然后再执行“rosrun”。
这实际上是 roslaunch 的部分用途。它使启动多个节点和更好的参数输入变得更容易，但它会 也会 启动一个 roscore 是一个尚未 运行。在您的示例中，它看起来像这样：
<launch>
<node pkg="ROS_PackageName" type="PythonScript.py" name="my_node_name" output="screen" >
</node>
</launch>
当通过 CLI 运行 roslaunch 时，您可以像 rosrun 一样使用它。例如，如果您在列出的同一个示例包中创建启动文件并将文件命名为 my_launch.launch，命令将如下所示：roslaunch ROS_PackageName my_launch.launch。只需用这个替换上面的 rosrun 命令。
我通过 Docker 文件创建了一个 Docker 图像，其中正确安装了 Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic。请注意，我没有使用 official ROS-Docker image 创建我的 Docker 图像。
从这个 Docker 图像派生的 Docker 容器工作正常。 但是，每次我想使用容器时，我都需要执行以下命令：
- 航站楼 window:
docker run -d -it --name container_name docker_image; docker exec -it container_name bash
然后，在我进入 Docker 容器之后：
roscore
- 航站楼 window:
docker exec -it container_name bash
然后，在我进入 Docker 容器之后：
rosrun ROS_PackageName PythonScript.py
请注意，通过上述Docker命令，两个终端在相同 Docker容器中运行。
我发现我的启动方式 PythonScript.py 效率低下。 因此，我想寻求最佳实践，在 Docker 容器启动时启动“roscore”，然后启动“rosrun ....”。
在某些 Docker 文件中，我在文件末尾看到命令 ENTRYPOINT 以及 CMD。
但是，我不知道这些命令是否可以帮助我让我的 Docker 容器在容器启动时先执行“roscore”，然后再执行“rosrun”。
这实际上是 roslaunch 的部分用途。它使启动多个节点和更好的参数输入变得更容易，但它会 也会 启动一个 roscore 是一个尚未 运行。在您的示例中，它看起来像这样：
<launch>
<node pkg="ROS_PackageName" type="PythonScript.py" name="my_node_name" output="screen" >
</node>
</launch>
当通过 CLI 运行 roslaunch 时，您可以像 rosrun 一样使用它。例如，如果您在列出的同一个示例包中创建启动文件并将文件命名为 my_launch.launch，命令将如下所示：roslaunch ROS_PackageName my_launch.launch。只需用这个替换上面的 rosrun 命令。