将 shell 脚本作为可执行文件添加到 catkin 包以与 rosrun 一起使用

Question

使用 catkin 包时，可以从计算机上的任何位置使用命令 rosrun <package_name> <executable_name> 启动 CMakeLists.txt 中添加的 c++ 可执行文件。

有没有办法将 shell 脚本作为可执行文件添加到 catkin 包中，以便可以使用 rosrun <package_name> <script.sh> 调用它？

Answer 1

是的。您可以通过执行以下步骤来完成此操作：

您需要将脚本放在包的 scripts 文件夹中。此外，脚本需要标记为可执行 (chmod +x your_script.sh)。

获取工作空间后，您可以运行并使用 ROS 工具启动脚本，例如

rosrun your_package your_script.sh

请注意，安装时您还需要将脚本添加到 CMakeLists.txt：

install(PROGRAMS scripts/your_script.sh
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Add shell script as executable to catkin package to use with rosrun