强制 ros diagnostic_updater 发布其他主题

Question

我正在使用ros diagnostic_updater class (http://wiki.ros.org/diagnostic_updater)发布诊断消息，发现它默认发布到/diagnostics。有没有办法强制它发布到另一个主题？

Answer 1

与任何 ROS 节点一样，您可以在 roslaunch 文件中使用 remap 标签。例如，这会将主题重新映射到 /some_new_topic:

<launch>
  <node pkg="diagnostic_updater" type="diagnostic_updater" name="diagnostic_updater" output="screen">
    <remap from="diagnostics" to="/some_new_topic" />
  </node>
</launch>

强制 ros diagnostic_updater 发布其他主题

Force ros diagnostic_updater to publish on other topics

ros